【摘要】：隨著科技的進(jìn)步,機(jī)器人制孔技術(shù)已廣泛用于飛機(jī)制造裝配中,而制孔質(zhì)量往往決定飛機(jī)的使用壽命。本文是在制孔末端執(zhí)行器動(dòng)力學(xué)方程基礎(chǔ)上,對(duì)末端執(zhí)行器位置控制研究,運(yùn)用simulink軟件仿真并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行比較分析,從而突出自適應(yīng)控制的優(yōu)越性。本文分為三部分如下。第一部分介紹了制孔系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和硬件控制部分,重點(diǎn)對(duì)制孔末端執(zhí)行器各個(gè)單元進(jìn)行劃分,并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化部件選型,對(duì)非標(biāo)部件設(shè)計(jì)。第二部分為了得到末端執(zhí)行器加工狀態(tài)下的位姿,又研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),建立末端執(zhí)行器位姿與機(jī)器人各連桿之間的映射關(guān)系。第三部分采用獨(dú)立PD控制、計(jì)算力矩法控制、RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制三種控制方式進(jìn)行仿真并比較。通過(guò)研究前兩者控制法,表明計(jì)算力矩法的抗干擾能力明顯強(qiáng)于獨(dú)立PD控制,但兩種控制法正弦響應(yīng)均不理想,其主要原因是兩種控制法都是把末端執(zhí)行器模型作為定量處理。針對(duì)系統(tǒng)建模誤差,又提出RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制理念,對(duì)末端執(zhí)行器建模不確定項(xiàng)進(jìn)行辨識(shí)。仿真結(jié)果表明,RBF網(wǎng)絡(luò)控制效果具有明顯的優(yōu)勢(shì),正弦和階躍響應(yīng)都能做到良好的跟蹤效果,并且無(wú)論是在外部干擾或者內(nèi)部干擾下系統(tǒng)都可以做到良好的控制效果。
【學(xué)位授予單位】：南昌航空大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：V262.4

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2795890