天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 航空航天論文 >

基于麥克風(fēng)陣列的無人機(jī)定位方法研究

發(fā)布時(shí)間:2020-06-30 09:58

隨著“低慢小”無人機(jī)自主操控門檻的降低,無人機(jī)“黑飛”事件頻發(fā),造成重大安全隱患。為了盡早發(fā)現(xiàn)入侵的“低慢小”無人機(jī),已研究出雷達(dá)探測(cè)、數(shù)據(jù)鏈跟蹤、人眼瞭望以及圖像識(shí)別等方法,但受限于設(shè)備成本以及適用場(chǎng)景等因素,現(xiàn)有方法仍存在一定局限性。鑒于“低慢小”無人機(jī)飛行時(shí)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生噪聲的特性,論文利用聲源定位算法對(duì)“低慢小”無人機(jī)進(jìn)行定位。聲源定位系統(tǒng)具有組裝簡(jiǎn)易、開放性高的優(yōu)點(diǎn),可實(shí)現(xiàn)核心監(jiān)控區(qū)域的大規(guī)模覆蓋,并可與現(xiàn)有的“低慢小”無人機(jī)定位技術(shù)相結(jié)合。當(dāng)現(xiàn)有技術(shù)使用受限時(shí),聲源定位系統(tǒng)可作為輔助手段保障定位系統(tǒng)的正常運(yùn)行,為有效定位“低慢小”無人機(jī)提供補(bǔ)充方案。論文的主要工作如下:(1)分析麥克風(fēng)陣列聲源定位系統(tǒng)應(yīng)用在無人機(jī)場(chǎng)景中的優(yōu)越性,并對(duì)CBF算法、MUSIC算法、TDOA算法進(jìn)行原理分析及特點(diǎn)對(duì)比,選擇計(jì)算量小、實(shí)時(shí)性高的TDOA算法作為無人機(jī)定位算法。分析無人機(jī)飛行時(shí)的頻譜與背景噪聲頻譜,選擇5KHz~10KHz作為采集聲音信號(hào)的濾波頻段。(2)根據(jù)平面四元均勻十字陣、五元均勻十字陣的陣列布局形式提出九元均勻十字陣陣型,并推導(dǎo)三種陣列近場(chǎng)、遠(yuǎn)場(chǎng)DOA估計(jì)的幾何原理。對(duì)三種陣列布局在遠(yuǎn)場(chǎng)模型下的方位角估計(jì)誤差與俯仰角估計(jì)誤差進(jìn)行公式推導(dǎo),同時(shí)定量分析三種陣列布局完成一次遠(yuǎn)場(chǎng)DOA估計(jì)的平均耗時(shí),最終選擇兼顧定位精度與實(shí)時(shí)性的九元均勻十字陣作為無人機(jī)遠(yuǎn)場(chǎng)DOA估計(jì)的麥克風(fēng)陣型。(3)在信噪比較低的環(huán)境中,PHAT權(quán)函數(shù)時(shí)延估計(jì)精度低,論文以提高采樣信號(hào)的信噪比為思路改進(jìn)PHAT權(quán)函數(shù)。結(jié)合三種場(chǎng)景下采集的無人機(jī)聲音信號(hào),仿真驗(yàn)證改進(jìn)權(quán)函數(shù)可降低時(shí)延估計(jì)誤差。將改進(jìn)后的權(quán)函數(shù)應(yīng)用到九元均勻十字陣聲源定位系統(tǒng)中,對(duì)無人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)場(chǎng)DOA估計(jì)。實(shí)測(cè)結(jié)果表明改進(jìn)權(quán)函數(shù)相比PHAT權(quán)函數(shù)方位角估計(jì)相對(duì)誤差降低3.18%,俯仰角估計(jì)相對(duì)誤差降低1.77%。(4)分析麥克風(fēng)陣列性能,探究陣列布局對(duì)陣列性能的影響。對(duì)均勻陣列存在的空間混淆問題,利用遺傳算法優(yōu)化陣列布局。仿真結(jié)果表明,在陣列口徑保持不變的情況下,一維20元均勻線陣可優(yōu)化為10元非均勻線陣,優(yōu)化后陣列最大旁瓣級(jí)提高0.53dB,旁瓣抑制能力提高;在陣元數(shù)目保持不變的情況下,九元均勻十字陣可優(yōu)化為九元非均勻十字陣,優(yōu)化后陣列最大旁瓣級(jí)提高9.39dB,主瓣寬度減小0.04%,陣列的旁瓣抑制能力和分辨率都得到提高。優(yōu)化后的九元非均勻十字陣相比無人機(jī)實(shí)測(cè)時(shí)使用的九元均勻十字陣具有更大的陣元間距,可有效降低時(shí)延估計(jì)誤差,提高DOA估計(jì)精度。 還原

“低慢小”無人機(jī); 時(shí)延估計(jì); 幾何定位; 陣列優(yōu)化;

韋娟; 胡軍鋒;

10.27389/d.cnki.gxadu.2019.000210

V279;V247



本文編號(hào):2735176

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://sikaile.net/kejilunwen/hangkongsky/2735176.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶453e2***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
少妇高潮呻吟浪语91| 亚洲高清亚洲欧美一区二区| 中文字幕亚洲精品在线播放| 欧美偷拍一区二区三区四区| 久久成人国产欧美精品一区二区| 99久久精品国产麻豆| 香蕉尹人视频在线精品| 日韩蜜桃一区二区三区| 精品国产亚洲av久一区二区三区| 亚洲乱妇熟女爽的高潮片| 一区二区三区日韩经典| 女同伦理国产精品久久久| 在线免费不卡亚洲国产| 色婷婷在线精品国自产拍| 在线免费视频你懂的观看| 日韩精品小视频在线观看| 日韩精品少妇人妻一区二区| 男人和女人黄 色大片| 国产一区二区精品高清免费 | 精品久久少妇激情视频| 不卡免费成人日韩精品| 欧美六区视频在线观看| 99视频精品免费视频| 成人日韩在线播放视频| 欧美一区二区黑人在线| 欧美自拍系列精品在线| 欧美亚洲国产日韩一区二区| 伊人色综合久久伊人婷婷| 91人妻人澡人人爽人人精品| 国产又爽又猛又粗又色对黄| 91欧美一区二区三区成人| 黄片在线观看一区二区三区| 欧洲亚洲精品自拍偷拍| 亚洲欧美日韩熟女第一页| 国产免费成人激情视频| 日韩精品小视频在线观看| 一区二区三区免费公开| 日韩精品人妻少妇一区二区| 日韩精品视频高清在线观看| 久久精品久久久精品久久| 日本熟妇熟女久久综合|