【摘要】：針對(duì)復(fù)雜氣流擾動(dòng)對(duì)無人機(jī)(UAV)航跡高度控制的影響,對(duì)存在復(fù)雜氣流擾動(dòng)下的定高控制策略、控制結(jié)構(gòu)和控制器參數(shù)優(yōu)化展開研究,實(shí)現(xiàn)高精度高度控制�；诰�性自抗擾控制(LADRC)確定總體控制架構(gòu),設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)觀測(cè)估計(jì)縱向高度通道和速度通道中存在的總擾動(dòng),在控制中引入擾動(dòng)補(bǔ)償,減小擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出造成的影響。對(duì)UAV在飛行過程中存在的大氣紊流擾動(dòng)或離散突風(fēng)等風(fēng)干擾分析其功率譜密度,構(gòu)造考慮風(fēng)擾動(dòng)對(duì)高度影響、時(shí)域響應(yīng)特性和穩(wěn)定裕度的綜合目標(biāo)函數(shù),通過粒子群優(yōu)化算法得到具有高精度、高抗干擾性能的控制器參數(shù),優(yōu)化中考慮風(fēng)干擾的功率譜密度分布,減小了控制器參數(shù)設(shè)計(jì)的保守性。通過與常規(guī)比例-積分-微分(PID)控制器控制效果進(jìn)行對(duì)比,說明基于線性自抗擾控制器的縱向高度控制的優(yōu)異性能。
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本文編號(hào)：2555751