【摘要】：通過在super twisting算法中增加線性項,提出一種快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法證明了受擾快速super twisting算法具有比受擾super twisting算法更優(yōu)良的收斂特性.將該算法應(yīng)用于存在干擾的飛翼布局無人機姿態(tài)控制,設(shè)計快速super twisting觀測器以實現(xiàn)對干擾的快速估計和補償.仿真結(jié)果表明,在相同的控制器參數(shù)下,相比super twisting觀測器,快速super twisting觀測器的收斂速度更快,可提高姿態(tài)控制系統(tǒng)的魯棒性.
[Abstract]:By adding linear terms to the super twisting algorithm, a fast super twisting algorithm is proposed, and the Lyapunov method is used to prove that the perturbed fast super twisting algorithm has better convergence characteristics than the perturbed super twisting algorithm. The algorithm is applied to attitude control of flying wing layout UAV with disturbance, and fast super twisting observer is designed to estimate and compensate the disturbance quickly. The simulation results show that compared with the super twisting observer, the fast super twisting observer converges faster and improves the robustness of the attitude control system under the same controller parameters.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)無人機特種技術(shù)重點實驗室;西北工業(yè)大學(xué)無人機研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(11302178)
【分類號】：V249.12

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：2468806