【摘要】：針對四旋翼無人機飛行時受風場擾動影響大的問題,以及在任務場景中對期望姿態(tài)角有約束的要求,提出了一種具有輸出指令限制的自適應滑模位置控制器,將位置控制器指令轉(zhuǎn)換成為期望姿態(tài)指令后,能夠保證所生成的期望姿態(tài)有界,且能夠有效抑制風場擾動對軌跡跟蹤的影響。針對旋轉(zhuǎn)矩陣形式表示的期望姿態(tài)指令,設計了一種SO(3)滑模姿態(tài)跟蹤控制器,并分別用Lyapunov穩(wěn)定性理論進行了分析,得到了全局穩(wěn)定性的結(jié)論。最后進行了無人機在風場中盤旋爬升飛行的仿真,結(jié)果表明控制器具有較好的軌跡跟蹤性能。
[Abstract]:......
【作者單位】： 海軍航空工程學院青島分院;海軍航空工程學院戰(zhàn)略導彈系;
【分類號】：V279

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本文編號：2464563