本文選題：四旋翼無(wú)人機(jī) + 視覺著陸�。� 參考：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年02期

【摘要】：在沒有位置信息、僅有視覺信息條件下,為實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的高度、速度同時(shí)收斂至零的平穩(wěn)著陸控制,在tau導(dǎo)引策略的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種抗擾動(dòng)魯棒tau控制器,并給出穩(wěn)定性證明。在整個(gè)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,根據(jù)四旋翼的動(dòng)力學(xué)特點(diǎn),將其分解為外環(huán)tau控制器與內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器兩部分。在由tau控制器的輸出提取合力指令以及姿態(tài)控制器的姿態(tài)指令時(shí),為滿足姿態(tài)和升降速度的約束要求,進(jìn)一步設(shè)計(jì)了指令飽和函數(shù)。為提高姿態(tài)抗擾動(dòng)能力,設(shè)計(jì)了SO(3)滑模姿態(tài)控制器。著陸對(duì)比仿真驗(yàn)證結(jié)果顯示,相對(duì)于已有的tau控制方法,魯棒tau控制器具有更好的抗擾動(dòng)能力和tau跟蹤控制精度。
[Abstract]:Under the condition of no position information and only visual information, a robust anti-disturbance tau controller is designed based on the tau guidance strategy in order to achieve the stable landing control of the four-rotor aircraft with the height and speed converging to zero at the same time. The stability proof is given. In the design of the flight control system, according to the dynamic characteristics of the four-rotor, it is decomposed into two parts: the outer loop tau controller and the inner loop attitude controller. In order to satisfy the constraint requirements of attitude and ascending speed, the instruction saturation function is further designed when extracting the resultant instruction from the output of the tau controller and the attitude instruction of the attitude controller. In order to improve the attitude anti-disturbance capability, a sliding mode attitude controller is designed. The simulation results show that the robust tau controller has better anti-disturbance capability and tau tracking control accuracy than the existing tau control methods.
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院青島校區(qū);海軍航空兵學(xué)院空中領(lǐng)航勤務(wù)系;海軍航空工程學(xué)院戰(zhàn)略導(dǎo)彈系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11461075)
【分類號(hào)】：V249.12

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本文編號(hào)：2045693