本文選題：共軸直升機(jī) + 少自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)　； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報》2016年01期

【摘要】：提出一種新型共軸式少自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu),可以模擬三槳葉共軸式直升機(jī)操縱機(jī)構(gòu)的運(yùn)動,由下操縱3-SPS+PS+RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)和上操縱混聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成,整體機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊,所以可應(yīng)用于三槳葉共軸式無人機(jī)。機(jī)構(gòu)對旋轉(zhuǎn)盤的約束等效為一個PS約束支鏈,上操縱混聯(lián)機(jī)構(gòu)等效為幾個并聯(lián)機(jī)構(gòu)后,運(yùn)用螺旋理論分析上操縱機(jī)構(gòu)的自由度,證明上下傾斜盤運(yùn)動姿態(tài)一致,結(jié)合下操縱機(jī)構(gòu)得出整個機(jī)構(gòu)滿足三槳葉共軸直升機(jī)操縱機(jī)構(gòu)所需的自由度。對上操縱機(jī)構(gòu)中的傾斜盤的姿態(tài)角和運(yùn)動支鏈的位置進(jìn)行分析,并得出了在下操縱機(jī)構(gòu)一定傾斜姿態(tài)下變距轉(zhuǎn)動角的變化規(guī)律。通過PRO/E仿真查看整體機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況。
[Abstract]:A new type of coaxial low degree of freedom hybrid mechanism is proposed, which can simulate the motion of a three-blade coaxial helicopter. It is composed of a 3-SPS RRS parallel mechanism and an upper-steering hybrid mechanism in series. The whole mechanism is simple and compact. So it can be used in three-blade coaxial UAV. The constraint of the mechanism on the rotating disk is equivalent to a PS constraint branch chain, and the upper handling and mixing mechanism is equivalent to several parallel mechanisms. The degree of freedom of the upper and lower steering mechanism is analyzed by using the helical theory, and the motion and attitude of the upper and lower tilting disk are proved to be consistent. The degree of freedom needed by the whole mechanism to meet the requirements of the three blade coaxial helicopter operation mechanism is obtained by combining the lower steering mechanism. The attitude angle of the tilting disk and the position of the motion branch chain in the upper steering mechanism are analyzed, and the changing law of the variable pitch rotation angle under a certain tilt attitude of the lower manipulator is obtained. See the operation of the whole mechanism through PROP / E simulation.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省計算機(jī)虛擬技術(shù)與系統(tǒng)集成重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)建筑工程與力學(xué)學(xué)院;空軍裝備研究院航空所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175446)
【分類號】：V212.4

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本文編號：1987733