本文選題：行星著陸 + 相對(duì)導(dǎo)航��； 參考：《宇航學(xué)報(bào)》2016年07期

【摘要】：針對(duì)缺少行星表面陸標(biāo)位置和探測(cè)器初始狀態(tài)等先驗(yàn)信息情況下行星著陸導(dǎo)航問題,提出一種采用雙目視覺測(cè)量的行星著陸相對(duì)導(dǎo)航方法。首先,利用行星表面陸標(biāo)的雙目視覺測(cè)量信息建立相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系并計(jì)算陸標(biāo)在相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系下的位置,然后利用基于奇異值分解(SVD)的優(yōu)化方法得到探測(cè)器在相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系下的初始狀態(tài)估計(jì),最后利用陸標(biāo)的視覺測(cè)量信息估計(jì)探測(cè)器在相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系下的位置、速度和姿態(tài)。以火星著陸為例進(jìn)行數(shù)學(xué)仿真分析,仿真結(jié)果表明本文提出的方法是有效可行的。
[Abstract]:In order to solve the problem of planetary landing navigation without prior information such as the position of the land mark on the surface of the planet and the initial state of the detector, a relative navigation method for planetary landing using binocular vision measurement is proposed. First of all, the relative navigation coordinate system is established by using the binocular vision measurement information of the planetary surface landmarks, and the position of the landmarks in the relative navigation coordinate system is calculated. Then the initial state estimation of the detector in the relative navigation coordinate system is obtained by using the optimization method based on singular value decomposition (SVD). Finally, the position, velocity and attitude of the detector in the relative navigation coordinate system are estimated by using the visual measurement information of the landmarks. Taking Mars landing as an example, the simulation results show that the proposed method is effective and feasible.
【作者單位】： 北京控制工程研究所;空間智能控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家杰出青年科學(xué)基金(61525301)
【分類號(hào)】：V448.2

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本文編號(hào)：1830620