本文選題：空間捕獲 + 欠驅(qū)動(dòng)��； 參考：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年12期

【摘要】：空間捕獲作業(yè)是在軌服務(wù)的重要組成部分,采用全驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)式機(jī)械臂進(jìn)行空間捕獲存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、質(zhì)量大等問(wèn)題。本文針對(duì)空間捕獲作業(yè)的設(shè)計(jì)要求,提出一種具有折展和抓取功能的欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式空間捕獲裝置。該裝置采用行星傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)1個(gè)驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)2個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng),該裝置包括三個(gè)3自由度的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指,采用4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)9個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),且對(duì)被捕獲對(duì)象具有自適應(yīng)能力。介紹了捕獲手抓的設(shè)計(jì)方案、工作原理,建立捕獲裝置單指的坐標(biāo)系,對(duì)捕獲裝置進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。最后通過(guò)樣機(jī)捕獲實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)不同外形尺寸目標(biāo)的自適應(yīng)捕獲。
[Abstract]:Space capture is an important part of on-orbit service. The structure and quality of space acquisition using full-drive articular manipulator are complex. In this paper, an underactuated adaptive space capture device with the function of folding and grasping is proposed to meet the design requirements of space acquisition. The device uses a planetary drive to drive two joints. The device consists of three underactuated mechanical fingers with three degrees of freedom and nine joints with four motors, and is adaptive to the captured object. This paper introduces the design scheme and working principle of capture hand grasp, establishes the coordinate system of single finger of capture device, and analyses the kinematics of capture device. Finally, through the prototype acquisition experiment, it is verified that the device can realize the adaptive acquisition of the target with different shape and size.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院戰(zhàn)術(shù)武器事業(yè)部;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275107) 黑龍江省博士后基金項(xiàng)目(LBH-Z14109)
【分類號(hào)】：V423

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3 王黎U，

本文編號(hào)：1785013