本文選題：空間捕獲 + 欠驅動��； 參考：《哈爾濱工程大學學報》2016年12期

【摘要】：空間捕獲作業(yè)是在軌服務的重要組成部分,采用全驅動關節(jié)式機械臂進行空間捕獲存在結構復雜、質(zhì)量大等問題。本文針對空間捕獲作業(yè)的設計要求,提出一種具有折展和抓取功能的欠驅動自適應式空間捕獲裝置。該裝置采用行星傳動實現(xiàn)1個驅動源驅動2個關節(jié)的轉動,該裝置包括三個3自由度的欠驅動機械手指,采用4個電機驅動9個關節(jié)運動,且對被捕獲對象具有自適應能力。介紹了捕獲手抓的設計方案、工作原理,建立捕獲裝置單指的坐標系,對捕獲裝置進行了運動學分析。最后通過樣機捕獲實驗,驗證了該裝置能夠實現(xiàn)不同外形尺寸目標的自適應捕獲。
[Abstract]:Space capture is an important part of on-orbit service. The structure and quality of space acquisition using full-drive articular manipulator are complex. In this paper, an underactuated adaptive space capture device with the function of folding and grasping is proposed to meet the design requirements of space acquisition. The device uses a planetary drive to drive two joints. The device consists of three underactuated mechanical fingers with three degrees of freedom and nine joints with four motors, and is adaptive to the captured object. This paper introduces the design scheme and working principle of capture hand grasp, establishes the coordinate system of single finger of capture device, and analyses the kinematics of capture device. Finally, through the prototype acquisition experiment, it is verified that the device can realize the adaptive acquisition of the target with different shape and size.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機電工程學院;中國運載火箭技術研究院戰(zhàn)術武器事業(yè)部;
【基金】：國家自然科學基金項目(51275107) 黑龍江省博士后基金項目(LBH-Z14109)
【分類號】：V423

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本文編號：1785013