本文選題：無人直升機　切入點：三維避障　出處：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報》2016年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：自主避障是無人直升機(UH)在復(fù)雜未知環(huán)境中執(zhí)行飛行任務(wù)所必須的能力。針對未知環(huán)境下UH避障飛行問題,提出了一種新的三維實時避障方法,通過將三維激光雷達探測視野劃分成若干不同半徑的扇形柱區(qū)和等角度分布的直方柱區(qū),結(jié)合雷達探測數(shù)據(jù)判斷障礙物分布情況,UH根據(jù)避障方法執(zhí)行相應(yīng)的規(guī)避動作來實現(xiàn)避障飛行。同時提出一種基于CATIA三維建模軟件二次開發(fā)的三維仿真方法,該方法可以對未知的飛行環(huán)境進行三維建模,結(jié)合避障方法實現(xiàn)UH在其中的真實避障飛行模擬,并利用該仿真方法驗證了三維避障方法的可行性。
[Abstract]:Autonomous obstacle avoidance is a necessary capability for unmanned helicopter (UH) to perform a mission in a complex unknown environment. A new 3D real-time obstacle avoidance method is proposed to solve the problem of UH obstacle avoidance in unknown environments. By dividing the 3D lidar detection field into sectors with different radii and straight square columns with equal angle distribution, According to the obstacle avoidance method, the obstacle avoidance flight is realized by using the radar detection data to determine the distribution of obstacles. A 3D simulation method based on the CATIA 3D modeling software is proposed. This method can model the unknown flight environment and realize the real obstacle avoidance flight simulation of UH by combining the obstacle avoidance method. The feasibility of the 3D obstacle avoidance method is verified by the simulation method.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)航空科學(xué)與工程學(xué)院;
【分類號】：V249;V279

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本文編號：1562910