本文關(guān)鍵詞： 避障 PH螺線 路徑規(guī)劃 無人飛行器　出處：《飛行力學(xué)》2016年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對現(xiàn)有避障算法忽略重規(guī)劃路徑侵犯威脅障礙物安全圓的問題,提出了一種基于Pythagorean Hodograph(PH)螺線修正避障重規(guī)劃路徑的方法。該方法能夠考慮無人飛行器路徑規(guī)劃的相關(guān)性能約束,且較其他路徑修正算法復(fù)雜度較低、實(shí)時性高,能夠滿足UAV在線規(guī)避動靜態(tài)障礙物的要求。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the problem that the existing obstacle avoidance algorithms ignore the replanning path violation and threaten the obstacle safety circle. In this paper, a new method based on Pythagorean Hodograph-PHP is proposed. This method can take into account the correlation energy constraints of path planning for unmanned aerial vehicles (UAVs). Compared with other path correction algorithms, the proposed algorithm has lower complexity and higher real-time performance, which can meet the requirements of UAV to avoid dynamic and static obstacles online. The simulation results show that the proposed method is effective and feasible.
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制工程系;海軍航空工程學(xué)院研究生管理大隊(duì);
【基金】：航空科學(xué)基金資助(20135584010)
【分類號】：V279
【正文快照】： 0引言在未知動態(tài)復(fù)雜環(huán)境下,為確保UAV安全飛行到達(dá)目的地,需要對飛行過程中探測到的動靜態(tài)障礙物進(jìn)行避碰,因此,規(guī)劃出滿足約束條件安全可飛行的路徑是UAV飛行控制技術(shù)的重要方面。近年來,在機(jī)器人和無人飛行器領(lǐng)域,眾多學(xué)者對復(fù)雜環(huán)境下的避障算法進(jìn)行了研究,這些算法包括:

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本文編號：1465835