無(wú)人翼傘飛行器路徑跟蹤反步控制方法
本文關(guān)鍵詞：無(wú)人翼傘飛行器路徑跟蹤反步控制方法 出處：《上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年12期 論文類型：期刊論文
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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)無(wú)人翼傘飛行器的曲線路徑跟蹤控制,提出了一種基于模擬對(duì)象的可變?cè)鲆娣床礁櫩刂品椒?首先,基于模擬對(duì)象跟蹤建立翼傘飛行器的路徑跟蹤誤差模型;其次,針對(duì)模型設(shè)計(jì)了可變?cè)鲆娣床礁櫩刂破?通過(guò)合理設(shè)計(jì)增益參數(shù),消除了部分復(fù)雜非線性項(xiàng),避免了傳統(tǒng)反步法中虛擬量的高階導(dǎo)數(shù)問(wèn)題,簡(jiǎn)化了控制器形式,以有利于工程實(shí)現(xiàn);然后,根據(jù)Lyapunov理論設(shè)計(jì)反饋補(bǔ)償項(xiàng),在保證穩(wěn)定性的同時(shí)提高了系統(tǒng)的魯棒性;最后,將控制器應(yīng)用于無(wú)人翼傘飛行器平面曲線的跟蹤控制中.仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器可以實(shí)現(xiàn)曲線路徑的準(zhǔn)確跟蹤,且具有很好的魯棒性.
[Abstract]:This paper proposes a variable gain backstepping tracking control method based on the simulated object . Firstly , a variable gain backstepping tracking controller is designed based on the simulated object tracking . Secondly , a variable gain backstepping tracking controller is designed for the model , which simplifies the controller form and improves the robustness of the system . Finally , the controller is applied to the tracking control of the plane curve of the unmanned aerial vehicle . The simulation and experimental results show that the designed controller can realize the accurate tracking of the curved path and has good robustness .
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院無(wú)人機(jī)工程系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175508) 總裝院�？萍紕�(chuàng)新工程項(xiàng)目(ZYX12080007)資助
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 無(wú)人翼傘飛行器(Unmanned Parafoil Vehicle,UPV),是一種柔性翼懸掛滑翔飛行系統(tǒng).與固定翼飛機(jī)相比,UPV具有高升阻比、承載能力強(qiáng)、巡航時(shí)間長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn),在軍事與民用領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景,逐漸成為無(wú)人飛行器領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[1].鑒于UPV優(yōu)異的飛行性能,未來(lái)將替代直升機(jī)在對(duì)
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本文編號(hào)：1378824
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