發(fā)布時(shí)間：2018-01-04 00:12

  本文關(guān)鍵詞：基于STM32的姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)　出處：《現(xiàn)代電子技術(shù)》2016年09期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： MEMS STM 姿態(tài)測量系統(tǒng) 互補(bǔ)濾波

【摘要】：以無人機(jī)航姿測量系統(tǒng)小型化、量輕化為背景,設(shè)計(jì)了一種基于微慣性單元MEMS的姿態(tài)測量系統(tǒng)。系統(tǒng)以STM32F103C8T6為主控制器,通過I2C總線分別采集慣性測量單元MPU6050和數(shù)字羅盤HMC5883L的測量數(shù)據(jù),利用數(shù)據(jù)融合算法解算無人機(jī)當(dāng)前姿態(tài)。對(duì)于MEMS溫漂和噪聲干擾的問題,提出了一種基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波算法,對(duì)測量的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償修正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該姿態(tài)測量系統(tǒng)簡單可靠、性能穩(wěn)定、精確度高,成功完成了姿態(tài)的最優(yōu)控制。
[Abstract]:The UAV navigation attitude measurement system miniaturization, light weight into the background, designed a system of micro inertial attitude measurement unit based on MEMS. The system with STM32F103C8T6 as the main controller, the measurement data of inertial measurement unit MPU6050 and digital compass HMC5883L were collected through the I2C bus, using the data fusion algorithm of the UAV attitude. For the MEMS temperature drift and noise interference problems, proposes a complementary filtering algorithm based on the number of four yuan, by compensating the attitude measurement data. The experimental results show that the attitude measurement system is simple and reliable, stable performance, high accuracy, the successful completion of the attitude of the optimal control.

【作者單位】： 山東科技大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：中國博士后基金(2015T80729)特別資助
【分類號(hào)】：V279;TP274
【正文快照】： 0引言小型無人機(jī)在國防建設(shè)和國民經(jīng)濟(jì)中具有廣闊的應(yīng)用前景,是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)之一[1]。姿態(tài)的精確測量則是獲得良好飛行品質(zhì)的基礎(chǔ)。體積小、重量輕、集成度高的MEMS傳感器是完成微型姿態(tài)測量系統(tǒng)的最佳選擇,但同時(shí)這類傳感器有一定的缺陷。陀螺儀具有良好的高頻動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性

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1 徐玉;李平;韓波;;微型無人直升機(jī)姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2009年01期

2 樊春玲,田蔚風(fēng),金志華;衛(wèi)星姿態(tài)測量系統(tǒng)中模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2002年03期

3 艾莉莉;袁峰;丁振良;;應(yīng)用線陣CCD的空間目標(biāo)外姿態(tài)測量系統(tǒng)[J];光學(xué)精密工程;2008年01期

4 喬熠暉;程輝;馬炎;;基于MTi的三維姿態(tài)測量系統(tǒng)研究[J];測試技術(shù)學(xué)報(bào);2011年06期

5 謝t，

本文編號(hào)：1376196