本文關(guān)鍵詞：飛翼布局無人機(jī)滑跑糾偏控制　出處：《西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報》2016年04期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對滑跑糾偏控制律對良好魯棒性的要求,以及飛翼布局無人機(jī)地面滑跑六自由度模型非線性、多變量的特點,提出了基于自抗擾控制理論的無人機(jī)非線性滑跑糾偏控制律;由于采用了前輪轉(zhuǎn)向、阻力方向舵和主輪差動剎車聯(lián)合糾偏,針對控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)糾偏效率在滑跑過程中變化較大,以及阻力方向舵和剎車機(jī)構(gòu)兼具減速和糾偏功能的特點,提出采用加權(quán)偽逆法對偏航力矩及阻力控制指令進(jìn)行動態(tài)控制分配。結(jié)果表明,自抗擾滑跑糾偏控制律能夠能有效觀測并補償跑道環(huán)境影響造成的強烈干擾及側(cè)風(fēng)干擾,加權(quán)偽逆法能夠?qū)ζ搅睾妥枇χ噶钸M(jìn)行動態(tài)分配,并使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)使用量處于正常范圍以內(nèi)。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)無人機(jī)特種技術(shù)重點實驗室;西北工業(yè)大學(xué)航空學(xué)院;西北工業(yè)大學(xué)無人機(jī)研究所;
【分類號】：V249.1;V279
【正文快照】： 高空長航時大型飛翼布局無人機(jī),多采用輪式起降方式。相對有人機(jī)而言無人機(jī)的機(jī)場條件比較簡陋,而戰(zhàn)時更可能會使用高速公路等作為起降跑道,因此無人機(jī)起降滑跑過程中不可避免地會受到跑道環(huán)境(如部分區(qū)域存在道面濕潤、積水和積雪等情況)以及側(cè)風(fēng)等影響,而目前針對存在跑道環(huán)

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本文編號：1318949