本文關(guān)鍵詞：空間遙操作動態(tài)避障型虛擬夾具技術(shù)研究

  更多相關(guān)文章： 人工勢場 動態(tài)避障 表面誘導(dǎo)人工勢場衰減斥力 空間遙操作 虛擬夾具

【摘要】：針對空間遙操作中對操作效率的要求,首先提出一種新型的基于虛擬夾具力約束控制方法,較傳統(tǒng)交互方法提高了操作效率;在此基礎(chǔ)上,針對復(fù)雜空間環(huán)境和一些非結(jié)構(gòu)化環(huán)境因素導(dǎo)致的空間遙操作安全性問題,提出一種基于人工勢場的虛擬夾具動態(tài)避障方法。該方法通過實時測量機械臂末端與障礙物間的距離計算勢場作用力的大小,并將障礙物簡化為質(zhì)點和六面體模型,在障礙物進入勢場作用范圍時,根據(jù)變化的勢場力的大小為操作人員提供額外的力覺反饋,輔助操作人員控制機械臂末端在未知環(huán)境中動態(tài)避障。通過CHAI3D搭建的虛擬現(xiàn)實仿真平臺驗證了該方法在提高操作性能的同時保證操作安全性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動力學(xué)技術(shù)重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11272256) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(3102015BJ006)資助
【分類號】：V441;V411.8
【正文快照】： 隨著世界各航天大國空間探索活動的不斷深入,空間站、衛(wèi)星等空間飛行器數(shù)量的增多,空間裝配、在軌維護等空間作業(yè)量將持續(xù)增大。若僅依賴航天員來完成,不僅花銷巨大,而且安全性無法得到保障。因此,使用空間機器人來完成各類空間任務(wù)是當(dāng)前趨勢[1]。然而,由于空間環(huán)境的復(fù)雜性

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張峰峰;謝小輝;杜志江;孫立寧;;遙操作的波域預(yù)測理論及其應(yīng)用[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2008年11期

2 王�；�;孫富春;劉華平;李永明;閔海波;;基于距離傳感器的雙邊遙操作[J];機器人;2010年06期

3 趙迪;李世其;朱文革;王明明;;基于任務(wù)級的空間遙操作研究[J];載人航天;2012年05期

4 于振中;閆繼宏;趙杰;高永生;陳志峰;;波域預(yù)測三通道時延雙邊遙操作[J];吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2011年04期

5 袁佳潔;李笑;;遙操作工程機器人運動覺提示平臺的設(shè)計與實現(xiàn)[J];機床與液壓;2013年05期

6 張永林;宋愛國;;基于廣義波變換的透明遙操作[J];江蘇科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2008年01期

7 蔣再男;趙京東;劉宏;;力反饋柔性虛擬夾具輔助遙操作[J];機器人;2011年06期

8 蔣再男;劉宇;劉宏;;融合視覺的柔性虛擬夾具輔助遙操作研究[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2011年12期

9 張國亮;劉宏;蔣再男;王捷;;視覺輔助遙操作在衛(wèi)星在軌自維護中的應(yīng)用[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報;2009年07期

10 王�；�;袁明藝;孫富春;劉華平;;基于模糊系統(tǒng)的力反饋遙操作[J];載人航天;2012年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 謝圓;高薇;;月球車連續(xù)行駛的地面遙操作實現(xiàn)研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第六屆學(xué)術(shù)年會暨863計劃“深空探測與空間實驗技術(shù)”重大項目學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2009年

2 王建中;姜濤;施家棟;;遙操作排爆主從手系統(tǒng)與運動控制[A];第五屆全國強動載效應(yīng)及防護學(xué)術(shù)會議暨復(fù)雜介質(zhì)/結(jié)構(gòu)的動態(tài)力學(xué)行為創(chuàng)新研究群體學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2013年

3 孟Pr;游松;王田苗;張啟先;;基于遙操作和虛擬現(xiàn)實的力反饋數(shù)據(jù)臂設(shè)計[A];第十二屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2000年

4 陳娜;戴樹嶺;;基于模型的遙操作預(yù)測算法研究[A];'2006系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2006年

5 李滋堤;孫富春;劉華平;王�；�;吳鳳鴿;;基于智能體的空間遙操作共享控制[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第七分冊）[南京理工大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

6 胡海鷹;李家煒;劉宏;;機器人圖形預(yù)測仿真系統(tǒng)及其在遙操作中的應(yīng)用[A];'2002系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)論文集（第四卷）[C];2002年

7 陳驍;尚德生;黨瑞鵬;;探月工程測控應(yīng)用系統(tǒng)遙操作軟件運行模式研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第十屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2013年

8 李一波;康紹鵬;喬志華;朱瓊;;增強現(xiàn)實研究現(xiàn)狀及其在遙操作中的應(yīng)用[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

9 張澤旭;崔平遠;崔祜濤;;模擬月球科學(xué)探測任務(wù)的地面遙操作和仿真驗證系統(tǒng)研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第一屆學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

10 楊震;;地面測控系統(tǒng)支持“遙操作”研究[A];中國空間科學(xué)學(xué)會空間探測專業(yè)委員會第十九次學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];2006年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 通訊員 李楠 記者 付毅飛;我國首個遙操作大廳投入使用[N];科技日報;2013年

2 記者 袁于飛 通訊員 祁登峰;“玉兔”號成功實施首次科學(xué)探測[N];光明日報;2014年

3 記者 桂運安;“嫦娥”月面巡視器如何遙操作？[N];安徽日報;2013年

4 通訊員 姜寧 謝波 記者 付毅飛;北京飛控中心突破五大技術(shù)[N];科技日報;2013年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 賈博;遙操作血管介入機器人的實驗研究[D];第二軍醫(yī)大學(xué);2011年

2 郝雄波;外骨骼遙操作主手的設(shè)計研究[D];北京郵電大學(xué);2015年

3 任偉;基于力反饋手套與靈巧手的雙邊遙操作時滯依賴控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

4 張登輝;航天遙操作可視化子系統(tǒng)設(shè)計模式與重構(gòu)的研究及應(yīng)用[D];石家莊鐵道大學(xué);2014年

5 郝偉杰;二自由度越野車遙操作控制系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2011年

6 劉曉莉;面向核聚變實驗堆遙操作的增強現(xiàn)實技術(shù)[D];沈陽理工大學(xué);2014年

7 宋國強;基于CAN總線的月球車控制系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2008年

，

本文編號：1295749