本文關鍵詞：陀螺穩(wěn)定平臺擾動的自抗擾及其濾波控制

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【摘要】：分析了影響陀螺穩(wěn)定平臺隔離控制精度的主要因素,包括被控系統(tǒng)模型中的未建模部分、狀態(tài)的隨機擾動以及輸出信號的測量噪聲等。研究了綜合解決各方面影響因素的控制方案以進一步提高陀螺穩(wěn)定平臺隔離精度。針對上述影響因素,設計一個兩步控制策略。第一步,利用自抗擾對系統(tǒng)中未建模部分進行觀測及其前向補償,將自抗擾控制中的反饋控制設計為PID控制,以實現(xiàn)抗平臺擾動的調節(jié)控制;第二步,利用Kalman濾波器對系統(tǒng)中的狀態(tài)擾動及測量噪聲進行濾波消除。詳細描述了提出的控制策略并對其性能進行了系統(tǒng)仿真實驗及參數(shù)優(yōu)化。結果表明,該方案在幅值為3°、頻率為1/6Hz的載體擾動下能達到4.61%的隔離度,與非線性摩擦力建模辨識及其前向補償策略控制實際陀螺穩(wěn)定平臺達到的隔離度的最好值9.39%相比,文中提出的控制隔離性能提高了50.9%,具有更高的實用價值。
【作者單位】： 中國科學技術大學自動化系;中國科學院長春光學精密機械與物理研究所;
【基金】：中國科技大學-長春光學精密機械與物理研究所超精密控制與系統(tǒng)聯(lián)合實驗室資助項目(No.ES210010020)
【分類號】：V241
【正文快照】： 1引言在機載光電設備中,常常需要將光電傳感器的視軸精確指向目標,以完成對目標的捕獲、跟蹤及測量。陀螺穩(wěn)定平臺是保證視軸穩(wěn)定的主要裝置,激光測距儀等光電設備一般固定安裝在陀螺穩(wěn)定平臺上,因此,要求平臺隔離載體的振動并克服載體姿態(tài)變化對光電跟蹤設備的影響,同時要在

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