本文關(guān)鍵詞：基于Lyapunov法和勢場法的對峙跟蹤研究

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【摘要】：現(xiàn)有的基于Lyapunov導(dǎo)航向量場算法的對峙跟蹤研究中尚未有考慮避障要求的。針對單架無人機對峙跟蹤單個移動目標,通過Lyapunov導(dǎo)航向量場法使無人機對目標對峙跟蹤。在遇到障礙時,通過距離控制,切換為使用勢場法避開障礙區(qū)域。在滿足一定的距離條件后,通過角度控制,恢復(fù)對峙跟蹤方式,從而使無人機在對峙跟蹤時可以避開障礙區(qū)域。仿真結(jié)果表明,不管是在單障礙的條件下還是多障礙的條件下,該方法能使無人機有效地避開障礙區(qū)域完成跟蹤任務(wù)。
【作者單位】： 南京大學(xué)工程管理學(xué)院;北方自動控制技術(shù)研究所;
【基金】：裝備預(yù)研基金資助項目(9140A06050213BQX)
【分類號】：V279
【正文快照】： *0引言無人機(Unmanned Aerial Vehicle)是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。無人機的適用范圍非常廣泛,可用于搜索、偵查、戰(zhàn)爭、天氣預(yù)測等方面。世界各國都在大力發(fā)展各種用途的無人機,如美國的“捕食者”,以色列的“偵察兵”等。隨著人工智能

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙東;鄭時雄;;基于廣義勢場的多機器人避碰算法[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2010年01期

2 劉傳領(lǐng);梁詠梅;楊靜宇;;復(fù)雜環(huán)境下解決勢場法局部極小問題的路徑規(guī)劃方法[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報;2012年04期

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4 續(xù)欣瑩;謝s，

本文編號：1236882