本文關(guān)鍵詞：基于Lyapunov法和勢(shì)場(chǎng)法的對(duì)峙跟蹤研究

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【摘要】：現(xiàn)有的基于Lyapunov導(dǎo)航向量場(chǎng)算法的對(duì)峙跟蹤研究中尚未有考慮避障要求的。針對(duì)單架無人機(jī)對(duì)峙跟蹤單個(gè)移動(dòng)目標(biāo),通過Lyapunov導(dǎo)航向量場(chǎng)法使無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)峙跟蹤。在遇到障礙時(shí),通過距離控制,切換為使用勢(shì)場(chǎng)法避開障礙區(qū)域。在滿足一定的距離條件后,通過角度控制,恢復(fù)對(duì)峙跟蹤方式,從而使無人機(jī)在對(duì)峙跟蹤時(shí)可以避開障礙區(qū)域。仿真結(jié)果表明,不管是在單障礙的條件下還是多障礙的條件下,該方法能使無人機(jī)有效地避開障礙區(qū)域完成跟蹤任務(wù)。
【作者單位】： 南京大學(xué)工程管理學(xué)院;北方自動(dòng)控制技術(shù)研究所;
【基金】：裝備預(yù)研基金資助項(xiàng)目(9140A06050213BQX)
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： *0引言無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle)是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。無人機(jī)的適用范圍非常廣泛,可用于搜索、偵查、戰(zhàn)爭(zhēng)、天氣預(yù)測(cè)等方面。世界各國(guó)都在大力發(fā)展各種用途的無人機(jī),如美國(guó)的“捕食者”,以色列的“偵察兵”等。隨著人工智能

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 趙東;鄭時(shí)雄;;基于廣義勢(shì)場(chǎng)的多機(jī)器人避碰算法[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年01期

2 劉傳領(lǐng);梁詠梅;楊靜宇;;復(fù)雜環(huán)境下解決勢(shì)場(chǎng)法局部極小問題的路徑規(guī)劃方法[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào);2012年04期

3 耿兆豐,吳永敢;基于勢(shì)場(chǎng)的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃[J];機(jī)器人;1992年05期

4 續(xù)欣瑩;謝s，

本文編號(hào)：1236882