本文關(guān)鍵詞：開源飛控在農(nóng)用無人機上的應(yīng)用研究

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【摘要】：四軸架構(gòu)的無人飛行器相對安全穩(wěn)定、容易操作、起飛降落便捷、構(gòu)造簡單,而且涉及到諸多高精尖的技術(shù)和領(lǐng)域,在諸多方面都有很好的應(yīng)用表現(xiàn),如軍用領(lǐng)域、警用領(lǐng)域、工業(yè)領(lǐng)域、民用領(lǐng)域等,特別是在植保農(nóng)用方面,有著廣闊的市場潛力與發(fā)展前景。本文重點研究開源飛控在農(nóng)用無人機上的應(yīng)用,結(jié)合開源飛控模塊化設(shè)計思想,進一步開發(fā)設(shè)計,使其適合應(yīng)用在四旋翼無人飛行器上,并且能夠進行噴灑農(nóng)藥化肥等。首先,介紹所選擇的四旋翼無人飛行器平臺,并對其進行了姿態(tài)和運動分析。然后,在開源飛控的基礎(chǔ)上,提出了飛控系統(tǒng)聯(lián)合噴灑系統(tǒng)的總體設(shè)計方案,特點是噴灑速度能夠根據(jù)飛行器的對地速度以合適可調(diào)的速度噴灑農(nóng)藥。根據(jù)開源飛控模塊化設(shè)計思想,進行了飛行控制主控制器、GPS定位接收模塊、姿態(tài)傳感器模塊、數(shù)傳模塊、噴灑模塊的分析設(shè)計和實現(xiàn)。其次,研究分析了傳感器測得的數(shù)據(jù),采用互補濾波融合算法對陀螺儀和加速度計數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合,設(shè)計出了數(shù)字PID控制器,并對PID參數(shù)進行了整定分析。最后,進行了詳細的調(diào)試實驗,給出了詳細的調(diào)節(jié)方法與步驟,結(jié)合開源地面站進行參數(shù)的設(shè)置調(diào)試工作,并在農(nóng)田進行了噴灑試飛,飛行器能夠完成穩(wěn)定飛行和噴灑作業(yè)任務(wù)。
【學(xué)位授予單位】：西京學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：V279;V249.1

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

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本文編號：1230739