本文關鍵詞：四旋翼飛行器姿態(tài)的自抗擾控制研究

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【摘要】：在四旋翼飛行器的姿態(tài)控制優(yōu)化中,針對欠驅動四旋翼飛行器的強耦合和對外擾敏感等問題,提出了一種非線性自抗擾姿態(tài)控制器的設計方法。建立四旋翼飛行器的姿態(tài)運動模型,并根據(jù)模型信息,設計自抗擾姿態(tài)控制器。自抗擾控制器通過跟蹤微分器(TD)安排過渡過程,利用擴張觀測器(ESO)實現(xiàn)狀態(tài)間耦合項的跟蹤和估計,同時實現(xiàn)對系統(tǒng)總擾動的估計,并根據(jù)擾動估計值,采用非線性狀態(tài)誤差反饋(NLSEF)進行實時補償。實驗結果表明,所設計的控制器能夠有效實現(xiàn)四旋翼飛行器的姿態(tài)控制,并具有較強的魯棒性。
【作者單位】： 天津理工大學自動化學院;
【基金】：天津市中青年骨干創(chuàng)新人才培養(yǎng)計劃項目(20130830) 天津市市級教學團隊基金項目(20100415) 天津市高等學校創(chuàng)新團隊培養(yǎng)計劃資助(TD12-5015)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： _ 1弓丨言 四旋翼飛行器是一種非共軸式蝶形飛行器,具有尺寸 小、重量輕、操作筒單、機動靈活等特點,能夠完成垂直起降、空中懸停、低速飛行和室內飛行等固定翼飛機無法完成的任 務,具有顯著的民用和軍用價值。四旋翼飛行器具有4個獨 立的輸入,而運動具有6個自由度,是一個典型

【參考文獻】

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本文編號：1206486