本文關(guān)鍵詞：基于時(shí)間序列和積分控制的姿態(tài)融合算法研究

  更多相關(guān)文章： 姿態(tài)融合 陀螺儀漂移 加速度計(jì)誤差 閉環(huán)控制 時(shí)間序列預(yù)測(cè) 飛行器

【摘要】：四旋翼或多旋翼飛行器環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操控靈活、飛行穩(wěn)定,應(yīng)用廣泛。其核心算法包含姿態(tài)融合算法和飛行控制算法。為估算飛行器最優(yōu)姿態(tài),提出一種融合閉環(huán)控制和時(shí)間序列預(yù)測(cè)法的加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)融合的算法。該算法采用時(shí)間序列預(yù)測(cè)法估算加速度傳感器、陀螺儀誤差,積分控制器修正陀螺儀漂移誤差。通過(guò)理論分析、MATLAB仿真、四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證,該姿態(tài)融合算法對(duì)于估算飛行器姿態(tài)具有較快的收斂速度和較高的精度,其角度誤差、角速度誤差極小。
【作者單位】： 西藏大學(xué)工學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61561046) 西藏自治區(qū)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(2014QCX044) 西藏大學(xué)青年科研培育基金項(xiàng)目(ZDPJZK1508)
【分類號(hào)】：V249
【正文快照】： 0引言在自動(dòng)控制領(lǐng)域,準(zhǔn)確獲取被控對(duì)象的實(shí)時(shí)狀態(tài)是實(shí)現(xiàn)精確控制的關(guān)鍵。在航空航天領(lǐng)域,常用高精度陀螺儀獲取飛行器姿態(tài),但高精度陀螺儀價(jià)格高。微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)慣性器件主要包括MEMS陀螺儀和MEMS加速度傳感器,它具有體積小、功耗低、價(jià)格低廉、性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn),非常適合構(gòu)，

本文編號(hào)：1184175