本文關鍵詞：四旋翼偏航系統(tǒng)的優(yōu)化神經網絡滑模控制

  更多相關文章： 四旋翼飛行器 遺傳算法 神經網絡滑�？刂破� 抖振

【摘要】：針對四旋翼偏航控制系統(tǒng),提出了一種運用遺傳算法優(yōu)化的神經網絡滑模等效控制方法。此方法采用遺傳算法對神經網絡的權值和閾值進行優(yōu)化,提高了四旋翼偏航系統(tǒng)的動態(tài)控制品質;利用BP神經網絡輸出代替?zhèn)鹘y(tǒng)離散滑�？刂期吔芍械牡竭_速度常數(shù)和趨近速度指數(shù),有效地克服了傳統(tǒng)離散滑�？刂频内吔芍袇�(shù)選取不合適會導致系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)散或產生劇烈抖振問題。Matlab仿真分析表明,這種控制方法擁有較好的控制跟蹤性能,不但使控制系統(tǒng)對外部擾動具有很強的魯棒性,而且保證了良好的動態(tài)品質并消除了系統(tǒng)的高頻抖振。
【作者單位】： 江蘇理工學院機械工程學院;江蘇理工學院電氣工程學院;江蘇理工學院計算機工程學院;
【關鍵詞】： 四旋翼飛行器 遺傳算法 神經網絡滑�？刂破� 抖振
【基金】：國家自然科學基金項目(61305123) 江蘇省產學研前瞻性聯(lián)合研究項目(BY201302505)
【分類號】：V249
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器是一個復雜的非線性系統(tǒng),具有體形較小,無人駕駛,控制方法多樣,造價低廉且能夠在空中自主飛行等優(yōu)點,因此在軍用和民用方面都得到了廣泛的關注。但是在實際的飛行環(huán)境中,由于干擾和不確定因素的存在,為了實現(xiàn)四旋翼飛行器的平穩(wěn)飛行控制,合適的控制方法是四

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本文編號：1131693