本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器姿態(tài)穩(wěn)定性優(yōu)化控制研究

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【摘要】：四旋翼飛行器是一種欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)。針對四旋翼飛行器姿態(tài)穩(wěn)定性優(yōu)化控制進(jìn)行研究,在一定的約束條件下,建立了四旋翼飛行器非線性動力學(xué)模型。為避免姿態(tài)與位置耦合,提高工程應(yīng)用價值,設(shè)計了一種基于反步法的控制器。完成了兩次仿真:首先為定點(diǎn)懸停,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明對于飛行器的位置和姿態(tài)控制,所設(shè)計控制器都能對定點(diǎn)懸停表現(xiàn)出良好的控制性能;其次為軌跡跟蹤,結(jié)果表明所設(shè)計控制器能夠使飛行器按照預(yù)定軌跡飛行,實(shí)際軌跡與期望軌跡基本重合。兩個實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計控制器的有效性。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)防空反導(dǎo)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 動力學(xué)模型 反步法 仿真
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器是一種能夠垂直起降、自主懸停、非共軸式多旋翼碟形飛行器[1],具有很強(qiáng)的機(jī)動性和可操作性。四旋翼飛行器一般可分為3類:遙控航模四旋翼飛行器、小型四旋翼飛行器以及微型四旋翼飛行器[2]。微小型四旋翼飛行器特別適合在近地面環(huán)境(如室內(nèi)、城區(qū)和叢林等)中

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：1123412