發(fā)布時(shí)間：2017-10-30 23:08

  本文關(guān)鍵詞：利用受限張力的拖曳變軌欠驅(qū)動(dòng)姿態(tài)穩(wěn)定策略

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【摘要】：在空間繩系拖曳變軌中,目標(biāo)和平臺(tái)形成一種啞鈴型繩系系統(tǒng),且僅依靠有限的平臺(tái)推力和系繩張力來(lái)抑制系繩的擺動(dòng)。針對(duì)此類(lèi)輸入受限的欠驅(qū)動(dòng)控制問(wèn)題,提出了一種利用受限張力的姿態(tài)穩(wěn)定策略。首先,推導(dǎo)了組合體姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型。然后通過(guò)數(shù)值求解姿態(tài)平衡方程得出理論面內(nèi)姿態(tài)指令,再采用高斯偽譜法對(duì)其優(yōu)化獲得實(shí)際指令。最后,基于分層滑模理論設(shè)計(jì)欠驅(qū)動(dòng)張力控制律,并嵌入抗飽和模塊以緩解張力飽和。仿真表明空間平臺(tái)能在正向有限的張力控制下,平滑地收放系繩使面內(nèi)角和繩長(zhǎng)跟蹤實(shí)際姿態(tài)指令。此外,所提策略對(duì)目標(biāo)體擺動(dòng)和傳感器誤差也具有良好的魯棒性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院智能機(jī)器人研究中心;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 空間繩系機(jī)器人 軌道轉(zhuǎn)移 欠驅(qū)動(dòng)姿態(tài)穩(wěn)定 滑�？刂� 抗飽和
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61005062,11272256) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資金(3102014JCQ01005) 西北工業(yè)大學(xué)研究生創(chuàng)意創(chuàng)新種子基金(Z2016050)~~
【分類(lèi)號(hào)】：V448.22
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20160513.1321.002.html引用格式:王秉亨,孟中杰,黃攀峰.利用受限張力的拖曳變軌欠驅(qū)動(dòng)姿態(tài)穩(wěn)定策略[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(12):3783-3792.WANGB H,MENG Z J,HUANG P F.Underactuated attitude stabilization for space tethe

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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本文編號(hào)：1119709