本文關(guān)鍵詞：基于規(guī)則的無(wú)人機(jī)集群運(yùn)動(dòng)控制

  更多相關(guān)文章： 無(wú)人機(jī)集群 運(yùn)動(dòng)規(guī)則 領(lǐng)航者 運(yùn)動(dòng)控制

【摘要】：對(duì)無(wú)人機(jī)集群進(jìn)行有效控制是實(shí)現(xiàn)集群作戰(zhàn)的基礎(chǔ),針對(duì)無(wú)人機(jī)集群在飛行過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行中的避撞、聚集和速度匹配規(guī)則,在充分考慮各無(wú)人機(jī)個(gè)體意愿的基礎(chǔ)上提出一種基于規(guī)則的運(yùn)動(dòng)控制方法,將集群中知曉目標(biāo)信息的無(wú)人機(jī)設(shè)置為領(lǐng)航者,其余無(wú)人機(jī)設(shè)置為跟隨者,根據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)則建立集群動(dòng)力學(xué)模型和個(gè)體運(yùn)動(dòng)控制器模型,利用模型對(duì)集群進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析以確定集群運(yùn)動(dòng)航線并控制集群飛行。仿真結(jié)果驗(yàn)證了上述方法的有效性,且可適用于較大規(guī)模的無(wú)人機(jī)集群運(yùn)動(dòng)控制。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)空管領(lǐng)航學(xué)院;空軍工程大學(xué)理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人機(jī)集群 運(yùn)動(dòng)規(guī)則 領(lǐng)航者 運(yùn)動(dòng)控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金面上資助項(xiàng)目(61472442);國(guó)家自然科學(xué)基金面上資助項(xiàng)目(61472443) 陜西省自然科學(xué)技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013JQ8042)
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 1引言航空集群作戰(zhàn)[1-4]是未來(lái)空戰(zhàn)場(chǎng)中主要的作戰(zhàn)形式,無(wú)人機(jī)集群與有人機(jī)、單架無(wú)人機(jī)相比具有顯著的優(yōu)勢(shì),如減少人員傷亡,提高作戰(zhàn)效率等。無(wú)人機(jī)集群的飛行控制[5-7]包括了航路規(guī)劃、隊(duì)形設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制、集群通信等多個(gè)關(guān)鍵技術(shù),其中,保持集群沿預(yù)先規(guī)劃的航路飛行是實(shí)現(xiàn)

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