本文關(guān)鍵詞：多旋翼無(wú)人飛行器機(jī)載云臺(tái)的復(fù)合穩(wěn)定控制方法

  更多相關(guān)文章： 多旋翼無(wú)人飛行器 機(jī)載云臺(tái) 雙速度環(huán)控制 模糊自適應(yīng)PID復(fù)合控制

【摘要】：針對(duì)多旋翼無(wú)人飛行器機(jī)載云臺(tái)的穩(wěn)定控制要求,提出一種采用雙速度環(huán)控制結(jié)構(gòu)的帶有模糊切換條件的模糊自適應(yīng)PID復(fù)合穩(wěn)定控制方法。在深入分析控制結(jié)構(gòu)擾動(dòng)抑制能力的基礎(chǔ)上,通過(guò)模糊自適應(yīng)控制中自調(diào)整因子的引入和控制規(guī)則的在線修正,提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)能力;利用變速積分PID控制保證系統(tǒng)的高穩(wěn)定精度,模糊切換條件實(shí)現(xiàn)復(fù)合控制的平穩(wěn)切換。動(dòng)態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)精度實(shí)驗(yàn)表明,系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間約為20 ms,穩(wěn)定精度為0.13mrad。該方法有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)載云臺(tái)的穩(wěn)定控制,完全滿足了多旋翼無(wú)人飛行器的應(yīng)用需求。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);長(zhǎng)春工程學(xué)院電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多旋翼無(wú)人飛行器 機(jī)載云臺(tái) 雙速度環(huán)控制 模糊自適應(yīng)PID復(fù)合控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11372309,61304017) 院省專項(xiàng)項(xiàng)目(2014YSHZ004)
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 0引言多旋翼無(wú)人飛行器具有更好的環(huán)境適應(yīng)性,在軍事和民用領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景[1-3]。多旋翼無(wú)人飛行器重量輕、體積小,且升重比較低,其載荷極易受到氣流擾動(dòng)、機(jī)體振動(dòng)、摩擦以及其他一些未知擾動(dòng)因素的影響,造成地面站監(jiān)控平臺(tái)獲得的機(jī)載視頻圖像抖動(dòng)、模糊[4]

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 楊鵬,王睿,周富強(qiáng),張廣軍;無(wú)人飛行器自主著艦實(shí)時(shí)場(chǎng)景的仿真實(shí)現(xiàn)[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2005年06期

2 邵曉巍,邵長(zhǎng)勝,趙長(zhǎng)安;一類軍用無(wú)人飛行器協(xié)作效能評(píng)估方法研究[J];導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù);2005年01期

3 張小苗;雷志輝;孫祥一;于起峰;;基于序列下視圖像的無(wú)人飛行器速度精確測(cè)量方法[J];紅外與激光工程;2007年S2期

4 雷旭升;裴葆青;梁建宏;王田苗;;油氣田環(huán)境巡視小型無(wú)人飛行器航姿控制系統(tǒng)[J];機(jī)器人;2008年06期

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7 王聞;王濱海;陳西廣;盛戈v，

本文編號(hào)：1093822