本文關(guān)鍵詞：基于PSD的柔性機械臂末端振動特性測試與分析

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【摘要】：針對含諧波減速器柔性空間機械臂的臂桿剛度以及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速對機械臂末端振動的影響,利用位置敏感探測器(position sensitive detector,簡稱PSD)對機械臂的振動特性進行了測試分析。通過改變臂桿剛度和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速中單一因素,分別測量了機械臂在不同臂桿剛度和不同關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速下的末端振動響應(yīng)。研究結(jié)果表明,隨著臂桿拉力和機械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速的增大,機械臂末端的振動幅度呈現(xiàn)上升趨勢,且機械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速的改變對機械臂末端振動的影響大于臂桿剛度所造成的振動影響。
【作者單位】： 北京工商大學(xué)材料與機械工程學(xué)院;清華大學(xué)摩擦學(xué)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 臂桿剛度 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速 機械振動 位置敏感探測器
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(11272171)
【分類號】：TP241;V414
【正文快照】： 引言隨著航天技術(shù)的發(fā)展和對太空探索步伐的加快,空間機械臂作為航天器上的重要維護工具,可以完成釋放、回收衛(wèi)星以及空間站在軌裝配等各種任務(wù),成為目前的研究熱點之一[1-2]。然而,空間機械臂在運動過程中由于受到彈性變形和機械振動的影響,機械臂末端的定位精度成為機械臂研

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本文編號：1082625