本文關鍵詞：一種基于虛擬力的無人機路徑跟蹤控制方法

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【摘要】：提出一種基于虛擬力的無人機路徑跟蹤控制方法.通過設計虛擬向心力、虛擬彈簧力和虛擬阻力計算期望的轉向速率.其中虛擬向心力可以補償參考路徑曲率,虛擬彈簧力使無人機收斂到參考路徑上,虛擬阻力能夠在收斂過程中防止震蕩的產生.該方法不僅可以跟蹤直線和圓形路徑,還可以精確跟蹤變曲率曲線.在跟蹤直線時,該方法等價于比例 微分控制;跟蹤圓形或變曲率曲線時,等價于反饋線性化方法.論文分析了該方法的穩(wěn)定性和收斂性,考慮了輸入約束對該方法跟蹤性能的影響.利用虛擬力控制無人機,使控制參數(shù)具有明確的物理意義,從而使參數(shù)在實際應用中容易整定.仿真結果證明該方法是有效的,且跟蹤性能優(yōu)于NLGL(非線性導航邏輯)方法.
【作者單位】： 國防科學技術大學機電工程與自動化學院;
【關鍵詞】： 無人機 路徑跟蹤 擬態(tài)物理學 虛擬力 曲線跟蹤
【基金】：國家自然科學基金(61403406)
【分類號】：V279;V249
【正文快照】： 1引言(Introduction)無人機正在逐步代替人類執(zhí)行一些繁瑣、臟亂和危險的(dull、dirty and dangerous)任務[1].盡管過去幾十年無人機的應用主要由各國軍隊和政府部門主導.但是隨著小型和入門級無人機的發(fā)展,無人機也逐漸受到工業(yè)部門、科研人員和業(yè)余愛好者的關注[2],從而為無

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2 葛暉;敬忠良;;基于H_∞魯棒自適應方法的無人飛艇3D路徑跟蹤控制[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

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本文編號：1071482