發(fā)布時(shí)間：2017-10-21 05:15

  本文關(guān)鍵詞：一種基于虛擬力的無(wú)人機(jī)路徑跟蹤控制方法

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【摘要】：提出一種基于虛擬力的無(wú)人機(jī)路徑跟蹤控制方法.通過(guò)設(shè)計(jì)虛擬向心力、虛擬彈簧力和虛擬阻力計(jì)算期望的轉(zhuǎn)向速率.其中虛擬向心力可以補(bǔ)償參考路徑曲率,虛擬彈簧力使無(wú)人機(jī)收斂到參考路徑上,虛擬阻力能夠在收斂過(guò)程中防止震蕩的產(chǎn)生.該方法不僅可以跟蹤直線和圓形路徑,還可以精確跟蹤變曲率曲線.在跟蹤直線時(shí),該方法等價(jià)于比例 微分控制;跟蹤圓形或變曲率曲線時(shí),等價(jià)于反饋線性化方法.論文分析了該方法的穩(wěn)定性和收斂性,考慮了輸入約束對(duì)該方法跟蹤性能的影響.利用虛擬力控制無(wú)人機(jī),使控制參數(shù)具有明確的物理意義,從而使參數(shù)在實(shí)際應(yīng)用中容易整定.仿真結(jié)果證明該方法是有效的,且跟蹤性能優(yōu)于NLGL(非線性導(dǎo)航邏輯)方法.
【作者單位】： 國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人機(jī) 路徑跟蹤 擬態(tài)物理學(xué) 虛擬力 曲線跟蹤
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403406)
【分類(lèi)號(hào)】：V279;V249
【正文快照】： 1引言(Introduction)無(wú)人機(jī)正在逐步代替人類(lèi)執(zhí)行一些繁瑣、臟亂和危險(xiǎn)的(dull、dirty and dangerous)任務(wù)[1].盡管過(guò)去幾十年無(wú)人機(jī)的應(yīng)用主要由各國(guó)軍隊(duì)和政府部門(mén)主導(dǎo).但是隨著小型和入門(mén)級(jí)無(wú)人機(jī)的發(fā)展,無(wú)人機(jī)也逐漸受到工業(yè)部門(mén)、科研人員和業(yè)余愛(ài)好者的關(guān)注[2],從而為無(wú)

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1 王會(huì)東;易建強(qiáng);范國(guó)梁;熊華;;基于原-對(duì)偶路徑跟蹤內(nèi)點(diǎn)法的控制分配算法[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年S2期

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1 陳楊楊;田玉平;;空間中多飛行器的協(xié)同路徑跟蹤控制[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

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本文編號(hào)：1071482