本文關(guān)鍵詞：多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃研究

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【摘要】：多無人機協(xié)同作戰(zhàn)將成為未來戰(zhàn)爭極其重要的模式。無人機航跡規(guī)劃是任務規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù),也是提高無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能的重要手段。本文綜合考慮了多無人機協(xié)同定位航跡的各種因素,對無人機航跡生成、平滑、分段方法進行了研究,旨在提高多無人機協(xié)同定位的目標定位精度并確保航跡的實際可飛性,最后對規(guī)劃后的航跡進行評價。主要研究內(nèi)容如下:1.對于多無人機協(xié)同定位航跡生成問題,本文詳細介紹了差分進化算法的原理和算法流程。針對無人機觀測位置的最優(yōu)化,提出了基于差分進化算法的位置優(yōu)化方法來生成無人機最優(yōu)航跡。通過在仿真實例中與均勻網(wǎng)格搜索法相比較,結(jié)果驗證了該方法用于最優(yōu)航跡生成的可行性和有效性。2.對于多無人機協(xié)同定位航跡平滑問題,本文采用了曲線擬合法和三次樣條插值法兩種航跡平滑方法,并結(jié)合仿真驗證了平滑后的無人機航跡既能保證無人機盡量沿最優(yōu)觀測位置飛行,同時又能滿足無人機自身機動性能約束,從而實現(xiàn)航跡可飛。3.對于多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真問題,本文分別對雙無人機下的測向交叉定位航跡規(guī)劃、時差測向交叉定位航跡規(guī)劃、頻差測向交叉定位航跡規(guī)劃以及四無人機下的時差定位航跡規(guī)劃這四種定位體制進行了詳細地仿真分析,仿真實驗表明經(jīng)過對輔無人機航跡進行航跡生成、平滑、分段處理后的航跡能夠?qū)崿F(xiàn)目標精確定位并確保了航跡的實際可飛性。4.對于多無人機協(xié)同定位航跡評價問題,本文介紹了模糊層次綜合評價法的原理和方法步驟,并結(jié)合規(guī)劃后的航跡實例進行仿真實驗,結(jié)果表明該方法可以對航跡做出較準確地評價。
【關(guān)鍵詞】：無人機 航跡規(guī)劃 協(xié)同定位 航跡平滑 曲線擬合 差分進化算法 模糊層次綜合評價
【學位授予單位】：西安電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：V279
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 符號對照表10-11
• 縮略語對照表11-14
• 第一章 緒論14-18
• 1.1 論文研究背景及意義14
• 1.2 航跡規(guī)劃概論14-15
• 1.3 航跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀15-17
• 1.4 論文研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)17-18
• 第二章 多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃方法18-32
• 2.1 引言18-19
• 2.2 多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃建模19-20
• 2.3 多無人機協(xié)同定位航跡生成方法20-24
• 2.3.1 差分進化算法簡介20-22
• 2.3.2 基于差分進化算法的航跡優(yōu)化仿真驗證分析22-24
• 2.4 多無人機協(xié)同定位航跡平滑方法24-31
• 2.4.1 曲線擬合方法簡介25-26
• 2.4.2 基于曲線擬合的航跡平滑仿真驗證26-27
• 2.4.3 三次樣條插值方法簡介27-30
• 2.4.4 基于三次樣條插值的航跡平滑仿真驗證30-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第三章 多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真分析32-46
• 3.1 引言32
• 3.2 雙無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真分析32-41
• 3.2.1 測向交叉定位航跡規(guī)劃仿真分析33-36
• 3.2.2 時差測向交叉定位航跡規(guī)劃仿真分析36-39
• 3.2.3 頻差測向交叉定位航跡規(guī)劃仿真分析39-41
• 3.3 四無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真分析41-45
• 3.4 本章小結(jié)45-46
• 第四章 多無人機協(xié)同定位航跡評價46-54
• 4.1 引言46
• 4.2 基于模糊綜合評價法的航跡評價研究46-50
• 4.2.1 航跡評價體系的建立46-48
• 4.2.2 基于模糊綜合評價法的航跡評價方法48-50
• 4.3 航跡評價算法仿真驗證及結(jié)果分析50-52
• 4.4 本章小結(jié)52-54
• 第五章 總結(jié)與展望54-56
• 5.1 總結(jié)54
• 5.2 展望54-56
• 參考文獻56-58
• 致謝58-60
• 作者簡介60-61

【參考文獻】

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本文編號：1059564