本文關(guān)鍵詞：多無人機(jī)協(xié)同區(qū)域覆蓋搜索算法的改進(jìn)

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【摘要】：目前,國內(nèi)外對完全未知環(huán)境下多無人機(jī)(UAV)區(qū)域覆蓋搜索算法的研究中,常用的搜索樣式主要有"Z"字形(或"之"字形)和內(nèi)螺旋式兩種。在考慮UAV轉(zhuǎn)彎半徑限制情況下,"Z"字形搜索方法需在目標(biāo)區(qū)域邊緣外部進(jìn)行轉(zhuǎn)彎,造成搜索資源的浪費(fèi);內(nèi)螺旋方式則在接近區(qū)域中心時候需要過多的轉(zhuǎn)彎,不利于執(zhí)行搜索任務(wù)。針對兩種方式的缺點(diǎn),在保證區(qū)域覆蓋和UAV動力學(xué)約束的基礎(chǔ)上,按相應(yīng)原則對執(zhí)行搜索任務(wù)UAV編隊中各UAV的轉(zhuǎn)彎時機(jī)和轉(zhuǎn)彎位置進(jìn)行調(diào)整,對常用區(qū)域覆蓋搜索方法進(jìn)行了改進(jìn)。理論分析和仿真結(jié)果表明,改進(jìn)后的搜索方法不僅可以更高效地完成區(qū)域覆蓋搜索任務(wù),還可有效增強(qiáng)在部分傳感器或UAV損壞情況下的編隊的重構(gòu)能力。
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制工程系;
【關(guān)鍵詞】： 無人機(jī) 搜索決策 覆蓋搜索 編隊重構(gòu)
【分類號】：V279;TP301.6
【正文快照】： 0引言目前,針對不確定環(huán)境下多無人機(jī)(UAV)協(xié)同搜索靜止目標(biāo)問題,國內(nèi)外主要將其視為覆蓋航跡規(guī)劃問題來研究,解決方法大多來源于地面機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù),如光柵掃描、莊稼收割、剪草機(jī)樣式等。由于UAV在運(yùn)動時需要考慮飛行時間、轉(zhuǎn)彎半徑等因素的約束,通常不能直接使用地面機(jī)

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本文編號：1044208