本文關(guān)鍵詞：基于GIS與約束條件下的最優(yōu)路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：根據(jù)無人地面車輛自主導(dǎo)航的需求,提出一種給定任務(wù)點的約束條件下的最優(yōu)路徑實現(xiàn)方法.首先基于地理信息系統(tǒng)(GIS)平臺構(gòu)建為車輛行駛提供先驗信息的GIS數(shù)據(jù)庫,并設(shè)計研究基于計算幾何的路段匹配算法,同時結(jié)合A*算法進行全局路徑規(guī)劃.然后根據(jù)無人地面車輛的運動特性和對路口識別的需求提出了新的路口模型,同時為保證無人地面車輛行駛軌跡的平滑性和對路口識別的精確性,對路口軌跡和U-turn軌跡進行了算法設(shè)計.最后提出了動態(tài)重規(guī)劃的行駛策略.實際跑車實驗證明了該設(shè)計算法的有效性.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 GIS 路口模型 路段匹配算法 動態(tài)重規(guī)劃
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61173076);國家自然科學(xué)基金重大研究計劃培育資助項目(91120003)
【分類號】：U463.6;P208
【正文快照】： 無人地面車輛是未來智能交通系統(tǒng)與未來作戰(zhàn)系統(tǒng)的重要組成,如何規(guī)劃出可行駛的最優(yōu)路徑是無人地面車輛的核心技術(shù)之一.路徑規(guī)劃為兩點之間提供一條可行并且最優(yōu)(或次優(yōu))的路徑,這條可行路徑通常會考慮路徑的長度、行駛中的避障以及燃油消耗等因素[1-2].目前基礎(chǔ)性的路徑規(guī)劃

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 錢金蓮;;鶯歌燕舞全面提升幼兒音樂素養(yǎng)研究[J];成才之路;2016年10期

2 王佳佳;孫雪;;幼兒園奧爾夫音樂教學(xué)研究綜述[J];陜西學(xué)前師范學(xué)院學(xué)報;2016年01期

3 拾倩;;基于平板設(shè)備的幼兒音樂教育[J];好家長;2015年47期

4 王薏萍;蔡麗英;;聆聽音樂之美 育幼兒審美之趣——審美視野下的幼兒音樂欣賞教育[J];淮南師范學(xué)院學(xué)報;2015年05期

5 金美琳;;試析幼兒音樂教學(xué)中音樂潛意識的培養(yǎng)[J];通俗歌曲;2015年05期

6 馬莉莉;;奧爾夫音樂在幼兒音樂教育中的重要性[J];新課程(上);2015年05期

7 郭紅梅;;奧爾夫音樂教育對我國幼兒園音樂教育的啟示研究[J];北方音樂;2015年01期

8 張麗;;“奧爾夫”在中國教育領(lǐng)域的傳播與影響[J];中國校外教育;2013年18期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 伯詠歸;基于移動終端的民族服飾文化數(shù)字化應(yīng)用研究[D];北京服裝學(xué)院;2016年

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 楊春周;戰(zhàn)希臣;王成學(xué);鄭海平;;艦載物資配送路徑規(guī)劃模型構(gòu)建研究[J];計算機仿真;2010年06期

2 帥晨;余晶;胡慧;;比賽用搜救機器人的設(shè)計[J];科技廣場;2013年10期

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中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 程亞軍;異構(gòu)群體隊形光滑變換控制方法研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2015年

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本文編號：526841