單頻RTK技術(shù)在高精度測繪、無人駕駛等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用,針對單頻RTK的動態(tài)定位精度量化問題,提出了一種易于操作、適用地域廣、不需要額外輔助設(shè)備的單頻RTK動態(tài)精度檢測法。首先,在地面建立基準(zhǔn)直線;然后,沿基準(zhǔn)直線以走停模式測量RTK靜態(tài)、動態(tài)組合數(shù)據(jù),將靜態(tài)數(shù)據(jù)利用整體最小二乘法擬合得到檢核直線,并以此為參考評定動態(tài)定位精度;最后,進行可靠性檢驗。精度評定時,以動態(tài)點到檢核直線的平均偏離作為動態(tài)精度指標(biāo),采用間距誤差作為檢驗所提方法可靠性的指標(biāo)。實驗結(jié)果表明,所提方法具有較高的可靠性,可以準(zhǔn)確量化單頻RTK約2～5 cm的動態(tài)定位精度。

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【部分圖文】：

圖1 RTK單頻雙差觀測原理示意圖

流動站u和基準(zhǔn)站r同時追蹤衛(wèi)星i和衛(wèi)星j,定義這2個站在同一時刻對衛(wèi)星i、衛(wèi)星j的單差載波相位測量值為?ur(i)、?ur(j),由它們所組成的雙差載波相位測量值定義為?ur(ij)=?ur(i)-?ur(j)(1)

圖2 單頻RTK動態(tài)精度檢測法流程

上述單頻RTK動態(tài)精度檢測法的流程如圖2所示。3實驗驗證和分析

圖3 系統(tǒng)組成模塊

本文單頻RTK系統(tǒng)由測試系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)組成,系統(tǒng)組成模塊如圖3所示。測試系統(tǒng)主要分為兩部分:基準(zhǔn)站系統(tǒng)與流動站系統(tǒng),2個系統(tǒng)硬件組成結(jié)構(gòu)一致�；鶞�(zhǔn)站系統(tǒng)與流動站系統(tǒng)均由高精度天線、GNSS單頻接收板卡及無線通信模塊組成。本文采用深圳華大北斗科技有限公司HD9100系列的GNS....

圖4 實驗實拍圖

2次實驗坐標(biāo)誤差d的RMS、最大值dmax和平均值dˉ列于表2。可以看出,2次實驗速度不同,誤差離散程度隨速度提升而略微增大,但平均偏離相差不大,均在2cm左右,最大偏離均不超過5cm。初步認為單頻RTK系統(tǒng)在直線運動下通過該方法評定的動態(tài)定位精度約為2cm。圖5....

本文編號：4022561