近年來,基于微機電系統(tǒng)(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS,Inertial Navigation System)和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS,Global Navigation Satellite System)的MEMS-INS/GNSS的車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)在各行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。但是低成本MEMS設(shè)備存在精度不高,誤差需要及時修正等問題,尤其在衛(wèi)星受遮蔽嚴重以及完全失鎖的情況下,導(dǎo)航定位、測姿精度受到嚴重影響。本文對以上問題進行了深入研究,主要研究內(nèi)容及成果如下:1.針對加速度計和陀螺儀慣性傳感器存在的零偏、靈敏度和不正交角誤差,本文構(gòu)建了多位置旋轉(zhuǎn)現(xiàn)場標(biāo)定法,通過該方法可以實現(xiàn)對三軸加速度計、三軸陀螺儀的系統(tǒng)誤差標(biāo)定;針對磁力計存在的誤差,本文構(gòu)建了橢球擬合模型,可以實現(xiàn)對三軸磁力計的系統(tǒng)誤差標(biāo)定。通過對比標(biāo)定前后的靜態(tài)導(dǎo)航定位精度信息,驗證了多位置旋轉(zhuǎn)現(xiàn)場標(biāo)定方法的有效性,通過將標(biāo)定前后的磁力計數(shù)據(jù)與當(dāng)?shù)卮鸥袘?yīng)強度進行對比驗證了橢球擬合法的有效性。2.針對航姿測量系統(tǒng)在姿態(tài)測量過程中會受到載體擾動加速度以及周圍磁場影響...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2一1兩種坐標(biāo)系的定義

捷聯(lián)慣導(dǎo)力學(xué)編排??捷聯(lián)慣導(dǎo)力學(xué)編排的主要作用是利用合適的數(shù)學(xué)模型用捷聯(lián)慣導(dǎo)觀（角速度和比力）解算出載體的導(dǎo)航信息（位置、速度和姿態(tài)）［３４］。??捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（ＳＩＮＳ）的測量組合元件，包含三個正交安裝的螺和三個正交安裝的三軸加速度計，它們直接安裝在載體上［３５］，用數(shù)代....

圖3一SM節(jié)⁷00份態(tài)導(dǎo)航校準(zhǔn)橄胭解算姿態(tài)圈

圖３－４與圖３－５是標(biāo)定前后姿態(tài)角解算比較圖，從中可以看出標(biāo)定前后??相同時間內(nèi)三軸姿態(tài)漂移量最大值分別為７．２°、６．３°、４．２°與２．４°、??５．１°、１．１°，標(biāo)定后最大漂移大大減小了。??２５??

圖3一7州rri一扣O份態(tài)導(dǎo)航校冶盈據(jù)解算油度日

圖３－６與圖３－７是標(biāo)定前后速度解算比較圖，從中可以看出標(biāo)定前后相??同時間內(nèi)三軸速度漂移量最大值分別為４４ｍ／ｓ、４４ｍ／ｓ、２．３ｍ／ｓ與２．４ｍ／ｓ、??２．４ｍ／ｓ、０．２５ｍ／ｓ，標(biāo)定后最大漂移大大減小Ｊ。???ｘｉｏ６原始數(shù)據(jù)解算位置ｘ?？原始數(shù)據(jù)解算位置ｙ?？原始數(shù)....

圖３－８?ＭＴｉ－７００靜態(tài)導(dǎo)航原始數(shù)據(jù)解算位置圖??２６??

?ｔ／ｓ?ｔ／ｓ??圖３－６?ＭＴｉ－７００靜態(tài)導(dǎo)航原始數(shù)據(jù)解算速度圖??＜校準(zhǔn)數(shù)據(jù)解算速度Ｖｎ?校準(zhǔn)數(shù)據(jù)解算速度Ｖｅ?校準(zhǔn)數(shù)據(jù)解算速度Ｖｄ??１??＾??１??＾??０．６?Ｉ?????０．５?■?０．５－??０．４?■??０?■?０?－??義－０．５?．?？?－０．５?－?■....

本文編號：4019301