為了使高精度GPS普及化,開(kāi)發(fā)了一套成本低廉、外觀小巧的高精度定位系統(tǒng)。不同于基于本地基站的差分定位方法,此系統(tǒng)可嵌入多種設(shè)備,便于攜帶。首先由MC110M模塊先獲取米級(jí)定位信息,使用嵌入式處理器STM32F105結(jié)合千尋位置的差分?jǐn)?shù)據(jù)嵌入式SDK、驅(qū)動(dòng)SIM7600芯片完成自動(dòng)注冊(cè)千尋位置差分賬號(hào)、獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)并轉(zhuǎn)發(fā)給支持差分的GPS設(shè)備等功能,最后對(duì)獲取的RTCM數(shù)據(jù)進(jìn)行解算得到高精度定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性,差分狀態(tài)下的定位精度可達(dá)到厘米級(jí)別。 

【文章來(lái)源】：?jiǎn)纹瑱C(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2020,20(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

千尋位置嵌入式差分SDK定位流程

本文使用串口空閑中斷+DMA接收SIM7600發(fā)送給STM32F105單片機(jī)的數(shù)據(jù)。SIM7600會(huì)發(fā)送給單片機(jī)兩種數(shù)據(jù)：一種是AT指令的回復(fù)，另一種是從千尋服務(wù)器獲得的數(shù)據(jù)。前者可以判斷SIM7600的工作情況，后者用于連接千尋服務(wù)。通過(guò)查閱手冊(cè)[12]，發(fā)現(xiàn)SIM7600發(fā)送的來(lái)自服務(wù)器的數(shù)據(jù)有前綴"RECV FROM"，可以據(jù)此將上述兩種數(shù)據(jù)分開(kāi)處理。具體流程如圖2所示。2.2.5 關(guān)閉TCP連接

接線完成后，借助qxwz＿printf函數(shù)和串口調(diào)試助手讀取千尋服務(wù)器下發(fā)的RTCM數(shù)據(jù)，系統(tǒng)是否進(jìn)入差分狀態(tài)可以根據(jù)接收到的NMEA語(yǔ)句判斷，NMEA語(yǔ)句格式為$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,12,*xx，其中第6個(gè)字段表示此時(shí)的定位狀態(tài)，當(dāng)它為2（碼差分）、4（固定解）、5（浮點(diǎn)解）里的任意一個(gè)時(shí)，表示為高精度解算得出的位置，GPS進(jìn)入差分狀態(tài)。繪制出定位的靶心圖如圖4和圖5所示。圖4表示未進(jìn)入差分狀態(tài)時(shí)，每一圈表示25cm的誤差，誤差在1m的范圍內(nèi)波動(dòng)；而圖5表示進(jìn)入差分狀態(tài)后，此時(shí)定位保持在靶心不變。由于本文使用的是米級(jí)的定位服務(wù)，成功實(shí)現(xiàn)了差分定位。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3277503