總結(jié)了艦載穩(wěn)定平臺地理坐標系、歐美系機（彈）載穩(wěn)定平臺地理坐標系和蘇式機（彈）載穩(wěn)定平臺地理坐標系的定義,推導(dǎo)出3種穩(wěn)定平臺坐標系與空間大地直角坐標系之間的變換公式,最后驗證了其正確性。 

【文章來源】：艦船電子對抗. 2020,43(05)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

直角坐標系旋轉(zhuǎn)

要進行空間坐標系變換,首要確定坐標系。任何一個觀測模型都是依據(jù)狀態(tài)空間模型建立的,選擇合適的坐標系,對于保持空間的一致性、簡化計算是非常重要的,坐標系的選擇將直接影響跟蹤的精度和計算量的大小。WGS84大地坐標系是以地心作為橢球體中心的參考模型,具體定義和計算可以參考文獻[1]。這里主要介紹空間大地直角坐標系,空間大地直角坐標系是地心坐標系,即以地球質(zhì)心為原點,軸Zo與地球的旋轉(zhuǎn)軸一致,軸Xo位于起始大地子午面和赤道面的交線上,在赤道面上與Xo軸正交的方向為Yo軸,見圖2的OoXoYoZo坐標系。2.1 艦載穩(wěn)定平臺地理坐標系與空間大地直角坐標系之間的轉(zhuǎn)換

蘇式坐標系下機(彈)載地理坐標系[2]OrXrYrZr的原點Or為彈載體發(fā)射點或機載雷達的觀測點,Xr軸是原點Or至目標點的照準面和包含發(fā)射點的水平面的交線,指向目標點方向,Yr軸和原點Or的鉛垂線方向一致,指向地球外,Zr軸和Xr、Yr軸構(gòu)成右手坐標系。Xr軸與正北(N)軸有一個射擊方位角Ar(機載坐標系下Ar=0,Xr軸指向正北),設(shè)發(fā)射坐標系的地理位置為(LrBrHr),射擊方位角Ar,如圖3所示。設(shè)目標點P在蘇式地理坐標系(以O(shè)r為原點)的位置為Xrt,Yrt,Zrt,如果將P點從以O(shè)r為原點的坐標轉(zhuǎn)換到以地球中心Oo為原點的坐標系下,旋轉(zhuǎn)順序為:


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