組合導(dǎo)航技術(shù)在世界的大潮流下應(yīng)運(yùn)而生，愈發(fā)受到各國家、各研究學(xué)者的關(guān)注。多種不同組合模式的組合導(dǎo)航技術(shù)也隨之相繼涌現(xiàn)，優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)并存，其中由屬GPS/INS組合導(dǎo)航定位技術(shù)依靠于明顯的優(yōu)勢(shì)成為組合導(dǎo)航的主流技術(shù)，成長為組合導(dǎo)航定位領(lǐng)域中的佼佼者。全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)是目前國際上最為先進(jìn)的具有全球覆蓋程度、環(huán)境全天候、數(shù)據(jù)高精度、可實(shí)時(shí)定位的優(yōu)異的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，但是抗干擾性能差、極易受到外界環(huán)境的影響，存在信號(hào)不穩(wěn)的情況。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是擁有自主導(dǎo)航能力、獨(dú)立輸出運(yùn)動(dòng)載體的速度、位置、姿態(tài)等信息，但是系統(tǒng)的定位誤差隨著時(shí)間的長久而不斷增大。將二者高效、有效組合能夠擴(kuò)展各自優(yōu)點(diǎn)、縮小或克服缺點(diǎn)，利用GPS提供的實(shí)時(shí)高精度導(dǎo)航定位信息來指導(dǎo)INS，實(shí)時(shí)的修正隨時(shí)間積累的誤差，可以滿足導(dǎo)航定位對(duì)精度的需求；利用INS實(shí)時(shí)高精度的導(dǎo)航信息可以修正GPS因接收機(jī)失鎖或建筑物遮擋而不能提供導(dǎo)航信息的狀態(tài)[1]。由于組合導(dǎo)航系統(tǒng)成功的關(guān)鍵是數(shù)據(jù)融合技術(shù)，本文對(duì)卡爾曼濾波技術(shù)進(jìn)行了深入的闡述和研究，選用多種不同的濾波算法實(shí)現(xiàn)融合，以期能夠詳細(xì)了解各不同狀態(tài)下的融合結(jié)果以及濾波的適用環(huán)境，包... 

【文章來源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

GPS系統(tǒng)原理

可以就通過測(cè)量衛(wèi)星信號(hào)從衛(wèi)星收機(jī)即用戶的方位[36]，由于衛(wèi)星的原理方法，利用距離公式，就可 2.3。這只是原理的基本介紹，還詳細(xì)闡述。GPS 系統(tǒng)中的 24 顆衛(wèi)表面的任何方位上都可以同時(shí)觀測(cè)三維坐標(biāo)，只需要 3 顆衛(wèi)星就可，到衛(wèi)星時(shí)鐘與接收機(jī)時(shí)鐘之間的不重影響到定位的精度。因此就產(chǎn)生程式，最終就可以得到待測(cè)點(diǎn)的經(jīng)觀測(cè)時(shí)段是可以鎖定 4 顆以上的本身可以按照星座分布劃分成以差最小的 4 顆衛(wèi)星進(jìn)行導(dǎo)航定位，

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文iρ 中存有鐘差的原因所導(dǎo)致的誤差，而鐘差時(shí)鐘之間存在不同步，只要衛(wèi)星數(shù)多余或等置、鐘差 4 個(gè)未知量。利用 GPS 實(shí)現(xiàn)定位時(shí)觀測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)位置不同而進(jìn)行定義的態(tài)和動(dòng)態(tài)[40]。靜態(tài)定位中天線固定不動(dòng)，根據(jù)觀況不同的話，分為靜態(tài)絕對(duì)定位和靜態(tài)相對(duì)定位或多個(gè)觀測(cè)站同時(shí)對(duì)一樣的衛(wèi)星觀測(cè)，而這樣的進(jìn)而去消除諸多誤差，其中包括軌道誤差、衛(wèi)星射誤差等，能夠確保了數(shù)據(jù)輸出精度的可靠性和

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]自適應(yīng)抗差UKF在衛(wèi)星組合導(dǎo)航中的理論與應(yīng)用研究[D]. 汪秋婷.華中科技大學(xué) 2010
[2]GNSS/INS組合導(dǎo)航誤差補(bǔ)償與自適應(yīng)濾波理論的拓展[D]. 吳富梅.解放軍信息工程大學(xué) 2010
[3]差分GPS/INS組合定位定姿及其在MMS中的應(yīng)用[D]. 孫紅星.武漢大學(xué) 2004
[4]組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理與仿真[D]. 劉廣軍.中國人民解放軍信息工程大學(xué) 2002

碩士論文
[1]GPS/慣性緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 袁俊剛.南京航空航天大學(xué) 2011
[2]GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 黃兵超.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010
[3]小型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 楊敏.中南大學(xué) 2010
[4]組合導(dǎo)航及其濾波算法研究[D]. 李鵬程.西安電子科技大學(xué) 2010
[5]多模態(tài)圖像配準(zhǔn)技術(shù)在無人機(jī)自主導(dǎo)航中的應(yīng)用研究[D]. 劉巖.西安電子科技大學(xué) 2010
[6]基于DSP的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 楊延亮.南京理工大學(xué) 2009
[7]基于INS輔助的GPS接收機(jī)捕獲和跟蹤技術(shù)研究[D]. 于海亮.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2007
[8]INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器設(shè)計(jì)[D]. 張雨楠.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[9]INS/GPS/PLS組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)研究[D]. 樂洋.河海大學(xué) 2006
[10]GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波算法研究[D]. 趙俊梅.中北大學(xué) 2006



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