發(fā)布時間：2024-12-26 02:39

　　對于盲人行走避障而言,準確、實時的障礙物檢測和信息提示是其研究的核心。在盲人行走過程中識別出其周圍環(huán)境信息并作出相應的指示,目的是讓其避免碰撞到障礙物以防止受傷。障礙物檢測的方法有很多,比如使用超聲波、紅外以及其他類型的傳感器等。但是,由于超聲波檢測只能獲取距離信息,因此它不能全面反映盲人周圍環(huán)境信息。此外,由于障礙物種類和形狀的多樣性,數(shù)據(jù)采集設備和障礙物檢測算法都會受到環(huán)境的影響。全球定位系統(tǒng)可以應用于盲人行走避障,然而室內全球定位系統(tǒng)會因環(huán)境影響導致定位不準確。因此,如何提高障礙物檢測的準確性成為目前研究的熱點,目的是為了提高盲人行走的安全性。本文主要研究基于網(wǎng)格激光器的障礙物檢測,同時考慮到室內環(huán)境中障礙物形狀不一、燈光不均以及地面背景等干擾因素。本文的主要研究內容如下:(1)針對現(xiàn)有障礙物檢測中的問題,本文選擇使用紅色網(wǎng)格激光器和相機組合設備進行障礙物檢測算法研究。首先選擇合適的激光器設備,然后使用選擇的設備進行圖像數(shù)據(jù)或者視頻數(shù)據(jù)采集,最后建立障礙物檢測數(shù)據(jù)庫。(2)針對采集的數(shù)據(jù)庫圖像特征,本文使用一種基于顏色特征的圖像預處理方法。首先將RGB轉換Lab顏色空間,然后提取a...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2紅色網(wǎng)格激光效果圖

圖2.2紅色網(wǎng)格激光效果圖8

情況下有障礙物圖像圖2.3數(shù)據(jù)庫圖像示例(e)復雜

(b)復雜背景下無障礙物圖像(c)同類不同位置下有障礙物圖像(d)不同類型下有障礙物圖像

圖2.4圖像數(shù)據(jù)庫真值表

區(qū)域主要分為3*3=9個，從左至右從上至下依次編號為1到9，每個編格的數(shù)量為3*3=9個。由于有障礙物時網(wǎng)格激光線會發(fā)生變化，所以根據(jù)格線是否有形變來設置其真值，其中沒有障礙物設置為1，有障礙物設置為通過對采集的圖像數(shù)據(jù)進行分析整理，本文建立2600張圖像數(shù)據(jù)庫和其每對應的真值數(shù)....

圖3.4Lab顏色空間15

統(tǒng)[25]。其顏色空間如圖3.4所示。圖3.4Lab顏色空間15

本文編號：4020399