【摘要】：針對永磁直線同步電動機伺服系統(tǒng)易受參數(shù)變化、外部擾動、非線性摩擦及固有的端部效應(yīng)等不確定性因素影響,提出了一種互補滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。建立了含有不確定性的直線伺服電機運動系統(tǒng)的動態(tài)模型,采用廣義滑模面和互補滑模面相結(jié)合的方法設(shè)計了互補滑模變結(jié)構(gòu)控制器,從理論上分析證明了此控制器可以保證系統(tǒng)跟蹤誤差的收斂性,抑制不確定性因素,提高系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)速度,進而有效地減小了跟蹤誤差。同時選擇飽和函數(shù)作為切換函數(shù),降低了滑模控制(sliding mode control,SMC)的抖振現(xiàn)象。最后,通過系統(tǒng)實驗表明了所提出的控制方法是有效可行的,與傳統(tǒng)SMC相比,基于互補滑�？刂�(complementary sliding mode control,CSMC)的系統(tǒng)具有快速準確的跟蹤性能和魯棒性能,明顯地減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差。
[Abstract]:A complementary sliding mode variable structure control method is proposed for the servo system of permanent magnet linear synchronous motor (PMLSM), which is susceptible to uncertainties such as parameter variation, external disturbance, nonlinear friction and inherent end effect. The dynamic model of linear servo motor motion system with uncertainty is established. The complementary sliding mode variable structure controller is designed by combining the generalized sliding mode surface with the complementary sliding mode surface. It is proved theoretically that the controller can ensure the convergence of tracking error, restrain the uncertain factors, improve the transient response speed of the system, and reduce the tracking error effectively. At the same time, the saturation function is chosen as the switching function to reduce the chattering phenomenon of sliding mode control (sliding mode control. Finally, the system experiments show that the proposed control method is effective and feasible. Compared with the traditional SMC, the system based on complementary sliding mode control (complementary sliding mode control has fast and accurate tracking performance and robust performance. The tracking error of the system is obviously reduced.
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51175349) 遼寧省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項目(L2013060) 沈陽市科技計劃項目(F12-277-1-70)~~
【分類號】：TM341

【參考文獻】

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本文編號：2198678