發(fā)布時間：2021-06-08 03:16

　　車輛安全換道預(yù)警機制作為車輛安全預(yù)警系統(tǒng)的核心部分,通過分析來自車輛感知層獲得的車輛行駛工況數(shù)據(jù),運用機器學習、模式識別等方法評估換道過程的危險程度,給出駕駛員合理的預(yù)警信息,并在必要時刻使得主動安全系統(tǒng)接管對車輛操控,甚至提前激發(fā)某些被動安全功能,保證車輛行駛以及碰撞安全,這對于車輛的安全可靠有著十分重要的意義。目前這種充分利用主動安全和被動安全各自的優(yōu)勢,實現(xiàn)主被動安全一體化的綜合安全系統(tǒng)成為目前汽車行業(yè)發(fā)展的一個重要趨勢。但是,目前針對車輛安全換道預(yù)警機制中的一系列技術(shù)難點并沒有得到很好的解決,例如如何快速有效的檢測到駕駛員的換道意圖、如何合理的預(yù)測換道過程的軌跡、如何在保證低誤報率的前提下對駕駛員進行有效的預(yù)警。針對上述亟待提高關(guān)鍵技術(shù),本文提出了一種基于車車協(xié)同的車輛安全換道預(yù)警機制,并進行了相關(guān)的驗證,同時就驗證結(jié)果進行了分析。具體研究內(nèi)容如下:首先本文提出了一種基于PCA和GMM-HMM的駕駛員換道意圖識別方法。一款模擬駕駛平臺采集換道過程中駕駛員操作和車輛自身的運行信息。將平臺直接采集到的數(shù)據(jù)進行標準化處理,消除各種數(shù)據(jù)由于量綱和取值范圍不同而造成的影響�；跇藴驶蟮�... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

ADAS系統(tǒng)架構(gòu)

吉林大學碩士學位論文8析時，橫向安全過分保守。為改善這一模型，游峰提出動態(tài)圓模型，以車輛寬度為直徑的一系列包絡(luò)車身的圓模型，如下圖1.3(a)所示，同時提出根據(jù)駕駛員的風格調(diào)整動態(tài)的半徑[57]。熊升華提出使用矩形模型來表示更為精確的車輛模型[58]。王崇倫等綜合考慮包絡(luò)車輛的方便性和模型是否能反應(yīng)縱向橫向危險差異性，提出使用橢圓模型來作為車輛安全模型，如圖1.4所示[59]。隨后，胡三根提出考慮駕駛員風格的橢圓模型，并認為橢圓長半軸對換道安全影響較大，建立了長半軸和駕駛員風格、前后車速的關(guān)系，如式（1.2）所示[60]，其中為反映駕駛員風格的參數(shù)。=2+(1)………………………(1.2)除上述模型之外，HongxueXu在進一步研究STCA（symmetrictwo-lanecellularautomatamodel，對稱雙通道細胞自動機模型）和F-STCA（基于彈性安全換道間距圖1.3車輛動態(tài)圓模型(a)(b)a圖1.4車輛橢圓模型（a）（b）圖1.2車輛圓形模型

吉林大學碩士學位論文8析時，橫向安全過分保守。為改善這一模型，游峰提出動態(tài)圓模型，以車輛寬度為直徑的一系列包絡(luò)車身的圓模型，如下圖1.3(a)所示，同時提出根據(jù)駕駛員的風格調(diào)整動態(tài)的半徑[57]。熊升華提出使用矩形模型來表示更為精確的車輛模型[58]。王崇倫等綜合考慮包絡(luò)車輛的方便性和模型是否能反應(yīng)縱向橫向危險差異性，提出使用橢圓模型來作為車輛安全模型，如圖1.4所示[59]。隨后，胡三根提出考慮駕駛員風格的橢圓模型，并認為橢圓長半軸對換道安全影響較大，建立了長半軸和駕駛員風格、前后車速的關(guān)系，如式（1.2）所示[60]，其中為反映駕駛員風格的參數(shù)。=2+(1)………………………(1.2)除上述模型之外，HongxueXu在進一步研究STCA（symmetrictwo-lanecellularautomatamodel，對稱雙通道細胞自動機模型）和F-STCA（基于彈性安全換道間距圖1.3車輛動態(tài)圓模型(a)(b)a圖1.4車輛橢圓模型（a）（b）圖1.2車輛圓形模型

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于縱向安全距離的車輛換道模型研究[J]. 唐陽山,朱停仃,李棟梁,黃賢丞.  遼寧工業(yè)大學學報(自然科學版). 2017(04)
[2]對汽車智能化進程及其關(guān)鍵技術(shù)的思考[J]. 陳虹,郭露露,邊寧.  科技導(dǎo)報. 2017(11)
[3]基于換道后距離預(yù)測的橫向安全預(yù)警模型[J]. 田娥,李立新.  現(xiàn)代制造工程. 2017(01)
[4]面向駕駛行為預(yù)警的換道意圖辨識模型研究[J]. 畢勝強,梅德純,劉志強,汪澎.  中國安全科學學報. 2016(02)
[5]基于EKF學習方法的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)汽車換道意圖識別模型研究[J]. 李亞秋,吳超仲,馬曉鳳,黃珍,張暉.  武漢理工大學學報(交通科學與工程版). 2013(04)
[6]基于矩形安全鄰域的智能車移動仿真研究[J]. 熊升華,趙海良.  計算機應(yīng)用研究. 2013(12)
[7]基于駕駛?cè)藫Q道行為的換道決策輔助系統(tǒng)預(yù)警時間研究[J]. 付靜靜,孫浩,杜春臣.  北京汽車. 2012(04)
[8]考慮換道約束空間的車輛換道模型研究[J]. 王崇倫,李振龍,陳陽舟,代桂平.  公路交通科技. 2012(01)
[9]國內(nèi)外車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀綜述[J]. 陳超,呂植勇,付姍姍,彭琪.  交通信息與安全. 2011(01)
[10]基于占先度的駕駛員沖突避碰決策模型[J]. 肖永劍,楊建國,王兆安.  交通運輸工程學報. 2009(05)

博士論文
[1]面向駕駛輔助系統(tǒng)的車輛行駛安全預(yù)警模型研究[D]. 胡三根.華南理工大學 2016
[2]高速公路駕駛?cè)藫Q道意圖識別方法研究[D]. 侯海晶.吉林大學 2013
[3]車輛換道預(yù)警的若干關(guān)鍵問題研究[D]. 王暢.長安大學 2012
[4]基于嵌入式技術(shù)的車載圖像監(jiān)控系統(tǒng)研究[D]. 林廣宇.長安大學 2009
[5]智能車輛自動換道與自動超車控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大學 2005

碩士論文
[1]基于駕駛員駕駛意圖的換道軌跡預(yù)測研究[D]. 徐偉民.湖南大學 2018
[2]基于80GHz車載智能信息系統(tǒng)的鏈路傳播特性分析[D]. 李佳琦.吉林大學 2017
[3]基于最小安全距離的車輛換道控制研究[D]. 吳杭哲.哈爾濱工業(yè)大學 2015
[4]基于駕駛?cè)酥饔^判斷的換道安全界限時刻研究[D]. 杜毓皓.長安大學 2013



本文編號：3217580