基于動態(tài)貝葉斯網絡的低成本高架橋識別技術研究
發(fā)布時間：2021-03-29 10:05
在受限環(huán)境下,全球定位系統(tǒng)（GPS）的衛(wèi)星信號受到遮擋,基于傳統(tǒng)GPS定位的應用受到了極大的限制。本文主要以城市環(huán)境下高架橋為例,對受限環(huán)境下衛(wèi)星高程導航定位技術進行研究,解決司機駕駛困擾,以實現低成本、可靠的車輛自主導航,在位置服務和智能交通系統(tǒng)領域具有非常重要的意義和前景。主要貢獻有:1.深入研究GPS基本定位原理,通過定位誤差方差的分析,發(fā)現GPS定位精度與可見衛(wèi)星個數和衛(wèi)星幾何分布有關,闡釋了高程定位精度差的根本原因。討論了動態(tài)貝葉斯網絡（DBN）對同時有特征和時間序列相關性的動態(tài)時變隨機過程進行建模的優(yōu)勢。詳細分析了隱馬爾可夫模型（HMM）和卡爾曼濾波模型（KF）兩種基本的圖形表達,對DBN模型中的結構學習和參數學習方法進行了深入地探討,并推導了在觀測數據完備和觀測數據不完備兩種情況下參數學習的不同求解過程。2.針對高架環(huán)境GPS信號弱,傳統(tǒng)車載導航無法自主識別的問題,設計出了一種基于多狀態(tài)轉移DBN的改進后的高架橋識別模型。結合車輛行駛高架橋的實際場景提取出相關狀態(tài)變量以及相互依賴關系,并進行狀態(tài)節(jié)點間的狀態(tài)轉移分布、觀察概率分布等參數的學習,包括用二項邏輯回歸學習車輛行駛...
【文章來源】：華東師范大學上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數】：96 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
GPS空間星座圖
圖 2-2 GPS 高度估計不足的幾何證明圖[6]及旋轉變換車載導航定位的研究是沒有意義的，接下來以及它們之間的轉換方法。定義直角坐標系（Earth-Centered Earth Fixed, ECE系是固定在地球上，與地球相對靜止不動的向于格林尼治子午面與赤道的交點，Z軸指向成右手系，如圖2-3所示黑色坐標軸所示。為IAU和IAG組織將協(xié)議地極定義為1900-1905產生WGS-84坐標系，它的Z軸指向協(xié)議地極
16點，X、Y、Z軸分別為相互垂直的東向、北向、天向，又稱東北天坐標系。如圖2-3藍色坐標軸所示，它可以用來計算衛(wèi)星相對于接收機的高度角。（4）載體坐標系載體坐標系可自行定義，一般可將載體的重心定義為坐標原點O，X軸指向載體橫軸，Z軸豎直向上，X、Y、Z構成右手系。圖2-3 地球坐標系與站心坐標系示意圖2.1.4.2 坐標變換（1）WGS-84坐標系<->大地坐標系假設地心地固直角坐標系與大地坐標系中的坐標分別為( , , )和( , , )，那么 = ( + ) = ( + ) = [ (1 2) + ] （2.16）式中，N= √1 2 2
本文編號：3107377
【文章來源】：華東師范大學上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校
【文章頁數】：96 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
GPS空間星座圖
圖 2-2 GPS 高度估計不足的幾何證明圖[6]及旋轉變換車載導航定位的研究是沒有意義的，接下來以及它們之間的轉換方法。定義直角坐標系（Earth-Centered Earth Fixed, ECE系是固定在地球上，與地球相對靜止不動的向于格林尼治子午面與赤道的交點，Z軸指向成右手系，如圖2-3所示黑色坐標軸所示。為IAU和IAG組織將協(xié)議地極定義為1900-1905產生WGS-84坐標系，它的Z軸指向協(xié)議地極
16點，X、Y、Z軸分別為相互垂直的東向、北向、天向，又稱東北天坐標系。如圖2-3藍色坐標軸所示，它可以用來計算衛(wèi)星相對于接收機的高度角。（4）載體坐標系載體坐標系可自行定義，一般可將載體的重心定義為坐標原點O，X軸指向載體橫軸，Z軸豎直向上，X、Y、Z構成右手系。圖2-3 地球坐標系與站心坐標系示意圖2.1.4.2 坐標變換（1）WGS-84坐標系<->大地坐標系假設地心地固直角坐標系與大地坐標系中的坐標分別為( , , )和( , , )，那么 = ( + ) = ( + ) = [ (1 2) + ] （2.16）式中，N= √1 2 2
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