多車(chē)協(xié)同行駛通過(guò)提高車(chē)輛密度能夠改善道路利用率、緩解道路擁堵,通過(guò)減小風(fēng)阻降低燃油消耗。近年來(lái),無(wú)線通信的引入給多車(chē)協(xié)同系統(tǒng)帶來(lái)了通信延時(shí)和通信拓?fù)涠鄻踊膯?wèn)題。針對(duì)通信延時(shí)的問(wèn)題,本文提出了一種利用狀態(tài)預(yù)測(cè)器預(yù)測(cè)車(chē)輛狀態(tài)的方法,車(chē)輛發(fā)出下一采樣時(shí)刻的狀態(tài)預(yù)測(cè)值,從而補(bǔ)償通信延時(shí)帶來(lái)的影響。為了使設(shè)計(jì)的控制器能夠適用于不同的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),解決系統(tǒng)耦合的問(wèn)題,本文通過(guò)系統(tǒng)的線性變換和矩陣的特征值分解,再利用結(jié)構(gòu)相似性和塊對(duì)角特點(diǎn),得到低維度的解耦子系統(tǒng)。通過(guò)構(gòu)造通用的李雅普諾夫函數(shù),將控制器求解問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線性矩陣不等式的求解問(wèn)題。仿真驗(yàn)證的結(jié)果證明了解耦控制策略能夠解決多車(chē)協(xié)同系統(tǒng)的延時(shí)問(wèn)題,并保證良好的穩(wěn)定性和魯棒性。首先,本文分析了無(wú)線通信給多車(chē)協(xié)同系統(tǒng)帶來(lái)的通信延時(shí)問(wèn)題和系統(tǒng)耦合問(wèn)題,闡述了通信延時(shí)對(duì)系統(tǒng)帶來(lái)的不利影響,提出了利用狀態(tài)預(yù)測(cè)器預(yù)測(cè)車(chē)輛下一采樣時(shí)刻狀態(tài),從而解決延時(shí)問(wèn)題的思路。通過(guò)采用反饋線性化方法,對(duì)非線性的車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)模型線性化處理,得到描述車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)的三階狀態(tài)空間方程。根據(jù)節(jié)點(diǎn)的離散化狀態(tài)空間方程,設(shè)計(jì)車(chē)輛的狀態(tài)預(yù)測(cè)器。利用圖論中的有向圖描述車(chē)輛間的通信情況... 

【文章來(lái)源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

通信拓?fù)渚仃囂卣髦蹬c通信延時(shí)的關(guān)系圖

車(chē)輛相對(duì)距離與通信延時(shí)曲線

外界環(huán)境曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3105355