【摘要】：無人駕駛車輛作為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,其在公路上的運(yùn)動形式主要是沿道路縱向行駛。因此,為無人駕駛車輛設(shè)計能滿足縱向隊(duì)列行駛要求的隊(duì)列跟馳控制算法,并且保證在所提算法下的縱向隊(duì)列穩(wěn)定以及單車穩(wěn)定是無人駕駛車輛隊(duì)列跟馳控制的主要任務(wù)。本文在有人駕駛車輛和無人駕駛車輛隨機(jī)混合的縱向跟馳隊(duì)列背景下,開展了對無人駕駛車輛跟馳優(yōu)化控制以及隊(duì)列穩(wěn)定性的研究,本文主要研究內(nèi)容為:首先,簡要介紹了所搭建的室內(nèi)智能交通實(shí)驗(yàn)平臺,可為本文的研究成果提供實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。進(jìn)一步,通過分析混合縱向隊(duì)列中有人駕駛車輛和無人駕駛車輛的跟馳行為,分別建立了有人駕駛車輛的跟馳動態(tài)模型和無人駕駛車輛的跟馳動態(tài)模型,為后續(xù)的混合縱向隊(duì)列模型的建立奠定基礎(chǔ)。其次,針對無人駕駛車輛在混合縱向隊(duì)列中的跟馳控制問題,在PLF拓?fù)渫ㄐ沤Y(jié)構(gòu)下,建立了一種新型的混合縱向隊(duì)列跟馳模型。該模型是由混合判斷的建模方法建立的一種適用于多種車輛隨機(jī)混合的跟馳模型。進(jìn)而,針對混合縱向隊(duì)列中存在不確定駕駛員參數(shù)等問題,提出了一種數(shù)據(jù)驅(qū)動的Actor-Critic跟馳優(yōu)化控制算法。并通過仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果,驗(yàn)證了所提跟馳優(yōu)化控制算法的有效性和實(shí)時性。最后,針對混合縱向隊(duì)列穩(wěn)定性和隊(duì)列中單車穩(wěn)定性的問題,在數(shù)據(jù)驅(qū)動的Actor-Critic跟馳優(yōu)化控制算法的基礎(chǔ)上,給出了滿足混合縱向隊(duì)列穩(wěn)定性以及單車的穩(wěn)定性的條件。在PLF拓?fù)渫ㄐ沤Y(jié)構(gòu)下,分析了混合縱向跟馳隊(duì)列中有人駕駛車輛的跟馳狀態(tài)信息對后方無人駕駛車輛馳控制增益的影響,驗(yàn)證所提算法的合理性。并通過數(shù)值仿真的方法分析了混合縱向隊(duì)列中不同車輛參數(shù)對隊(duì)列穩(wěn)定性的影響。
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：U495

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本文編號：2807284