【摘要】：智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等,融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù),在提高道路安全、減少能源消耗、緩解交通擁擠等方面展示出卓越的性能。但是,在實(shí)際應(yīng)用中,智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列會受到物理器件、傳輸通道等限制,造成隊(duì)列性能降低甚至產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。鑒于此,本論文研究多約束條件下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制問題,設(shè)計(jì)多約束條件下一致性控制律,并通過Lyapunov及其衍生定理證明所提算法的穩(wěn)定性,最后通過仿真實(shí)驗(yàn)對所提算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證。主要工作有以下幾個(gè)方面:考慮執(zhí)行器飽和、無速度測量下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制問題。首先針對執(zhí)行器飽和問題,設(shè)計(jì)平滑函數(shù)以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制律,以滿足執(zhí)行器輸出能力和實(shí)際控制需求。進(jìn)一步綜合考慮速度信息缺失問題,設(shè)計(jì)輔助函數(shù)補(bǔ)償控制器中缺失的速度項(xiàng),并設(shè)計(jì)執(zhí)行器飽和與無速度測量下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制律,保證隊(duì)列平穩(wěn)運(yùn)行。考慮通信時(shí)延下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制問題。首先設(shè)計(jì)定常時(shí)延下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列分布式控制律,并通過Lyapunov-Razumikhin穩(wěn)定性定理獲得保證車輛隊(duì)列穩(wěn)定的時(shí)延上界。進(jìn)一步考慮通信環(huán)境的復(fù)雜造成通信時(shí)延往往是時(shí)變的,設(shè)計(jì)時(shí)變時(shí)延下智能網(wǎng)絡(luò)汽車隊(duì)列分布式控制律,并通過Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性定理獲得時(shí)延上限�？紤]數(shù)據(jù)丟包、通信時(shí)延下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列控制問題。首先針對數(shù)據(jù)丟包問題,設(shè)計(jì)基于信息一致性的分布式控制律,保證智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列滿足一定丟包率下仍可保持穩(wěn)定運(yùn)行。另外,綜合考慮通信過程存在的時(shí)延和丟包問題,設(shè)計(jì)通信時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包下智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列分布式控制律,獲得保證隊(duì)列穩(wěn)定性的丟包率和時(shí)延上界。
【圖文】：

智能網(wǎng)聯(lián)汽車隊(duì)列

期望速度曲線
【學(xué)位授予單位】：長安大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP13;U495

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2676404