【摘要】：早期城區(qū)建設(shè)對(duì)于停車場(chǎng)的建造多為單層或多層平面停車場(chǎng),但隨著城市建設(shè)的發(fā)展停車難的問(wèn)題日漸突出,這一現(xiàn)象的根本原因是停車位數(shù)量與車輛數(shù)量增長(zhǎng)不同步,立體車庫(kù)的出現(xiàn)為這一問(wèn)題的解決提供了有效途徑。目前我國(guó)立體車庫(kù)存在存取車時(shí)間較長(zhǎng)、系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定性有待提高等問(wèn)題,導(dǎo)致其難以在二三線城市進(jìn)一步推廣。電機(jī)控制系統(tǒng)作為立體車庫(kù)測(cè)控管理系統(tǒng)中的重要組成部分,其控制性能優(yōu)劣直接決定了立體車庫(kù)的運(yùn)行效率,因此探討研究立體車庫(kù)電機(jī)控制方法及其優(yōu)化控制策略具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文選擇巷道堆垛式立體車庫(kù)作為研究對(duì)象,分析其運(yùn)行原理,解析其運(yùn)行特點(diǎn),給出車庫(kù)測(cè)控系統(tǒng)總體方案。選擇直線電機(jī)作為控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備,根據(jù)堆垛機(jī)小車與存放車輛的總重量確定直線電機(jī)型號(hào)為MLCD0200-25500。考慮到永磁同步直線電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中容易受到動(dòng)子及負(fù)載質(zhì)量和外部負(fù)載擾動(dòng)的影響,論文圍繞著提高系統(tǒng)在擾動(dòng)作用下的性能,縮短系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間,減小超調(diào)等問(wèn)題展開(kāi)研究。采用模糊-PID控制和傳統(tǒng)PID控制方法分別用于永磁同步直線電機(jī)三閉環(huán)(電流、速度、位置)控制系統(tǒng)的位置環(huán),建立了各自的電機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)化模型,并將兩種控制效果進(jìn)行對(duì)比分析。研究結(jié)果表明:傳統(tǒng)PID控制的超調(diào)量是16.19%,調(diào)節(jié)時(shí)間是5s;模糊-PID控制的超調(diào)是0,調(diào)節(jié)時(shí)間是0.8s。說(shuō)明模糊-PID控制方法可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間、削弱超調(diào),使得控制系統(tǒng)具有更強(qiáng)的魯棒性,滿足永磁同步直線電機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求。進(jìn)一步研究中,在模糊-PID控制系統(tǒng)中加入50N的負(fù)載干擾,仿真結(jié)果表明模糊-PID控制在擾動(dòng)作用下可以迅速達(dá)到新的穩(wěn)定狀態(tài),具備抗干擾能力。論文的研究工作表明三閉環(huán)模糊-PID控制方法能夠縮短永磁同步直線電機(jī)控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間、降低超調(diào),從而提高立體車庫(kù)控制效率,縮短車輛存取時(shí)間,并提高立體車庫(kù)運(yùn)行的穩(wěn)定性。論文研究的立體車庫(kù)電機(jī)控制優(yōu)化策略,不僅為其他類型立體車庫(kù)的控制提供參考,而且對(duì)立體車庫(kù)測(cè)控手段的發(fā)展以及立體車庫(kù)的進(jìn)一步推廣起到積極推動(dòng)作用。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：U491.71;TM359.4

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本文編號(hào)：2636971