【摘要】：早期城區(qū)建設(shè)對于停車場的建造多為單層或多層平面停車場,但隨著城市建設(shè)的發(fā)展停車難的問題日漸突出,這一現(xiàn)象的根本原因是停車位數(shù)量與車輛數(shù)量增長不同步,立體車庫的出現(xiàn)為這一問題的解決提供了有效途徑。目前我國立體車庫存在存取車時間較長、系統(tǒng)運行穩(wěn)定性有待提高等問題,導(dǎo)致其難以在二三線城市進一步推廣。電機控制系統(tǒng)作為立體車庫測控管理系統(tǒng)中的重要組成部分,其控制性能優(yōu)劣直接決定了立體車庫的運行效率,因此探討研究立體車庫電機控制方法及其優(yōu)化控制策略具有十分重要的現(xiàn)實意義。本文選擇巷道堆垛式立體車庫作為研究對象,分析其運行原理,解析其運行特點,給出車庫測控系統(tǒng)總體方案。選擇直線電機作為控制系統(tǒng)的驅(qū)動設(shè)備,根據(jù)堆垛機小車與存放車輛的總重量確定直線電機型號為MLCD0200-25500。考慮到永磁同步直線電機在運行過程中容易受到動子及負載質(zhì)量和外部負載擾動的影響,論文圍繞著提高系統(tǒng)在擾動作用下的性能,縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間,減小超調(diào)等問題展開研究。采用模糊-PID控制和傳統(tǒng)PID控制方法分別用于永磁同步直線電機三閉環(huán)(電流、速度、位置)控制系統(tǒng)的位置環(huán),建立了各自的電機控制系統(tǒng)優(yōu)化模型,并將兩種控制效果進行對比分析。研究結(jié)果表明:傳統(tǒng)PID控制的超調(diào)量是16.19%,調(diào)節(jié)時間是5s;模糊-PID控制的超調(diào)是0,調(diào)節(jié)時間是0.8s。說明模糊-PID控制方法可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)時間、削弱超調(diào),使得控制系統(tǒng)具有更強的魯棒性,滿足永磁同步直線電機控制系統(tǒng)的性能要求。進一步研究中,在模糊-PID控制系統(tǒng)中加入50N的負載干擾,仿真結(jié)果表明模糊-PID控制在擾動作用下可以迅速達到新的穩(wěn)定狀態(tài),具備抗干擾能力。論文的研究工作表明三閉環(huán)模糊-PID控制方法能夠縮短永磁同步直線電機控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間、降低超調(diào),從而提高立體車庫控制效率,縮短車輛存取時間,并提高立體車庫運行的穩(wěn)定性。論文研究的立體車庫電機控制優(yōu)化策略,不僅為其他類型立體車庫的控制提供參考,而且對立體車庫測控手段的發(fā)展以及立體車庫的進一步推廣起到積極推動作用。
【學位授予單位】：哈爾濱理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：U491.71;TM359.4

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本文編號：2636971