【摘要】：附著系數(shù)作是反應路面與車輛輪胎附著條件的重要參數(shù),先后被應用于防抱死系統(tǒng)和汽車維穩(wěn)系統(tǒng),隨著汽車自動化技術(shù)的發(fā)展和車載傳感器技術(shù)的完善,車輛對附著系數(shù)的估算精度逐漸提高,對路面附著條件的判斷更加精確。不同道路路面的附著系數(shù)不同,輪胎與路面之間的附著系數(shù)決定了當前路面能提供給車輛的理論最大減速度,而理論最大減速度決定安全跟馳間距的大小,因此,研究實時路面附著條件對車輛跟馳行為的影響具有重要意義。本文首先根據(jù)縱向車輛模型,結(jié)合車載傳感器和GPS數(shù)據(jù)對附著系數(shù)進行實時估算。應用CAN和車載GPS采集到的數(shù)據(jù)通過縱向車輛模型實時估算滑移率和利用附著系數(shù),利用最小二乘法實時估算滑移斜率,根據(jù)輪胎滑移率與附著系數(shù)在小滑移率區(qū)間的線性關(guān)系估算附著系數(shù)。其次,調(diào)查和分析了城市道路和高速公路下的跟馳數(shù)據(jù)。對高速公路上的常態(tài)行駛,城市道路上的常態(tài)行駛、加速起步和減速停車分別進行了調(diào)查和分析,從加減速強度、車頭時距、碰撞時間等方面分析了同一駕駛員在不同運行狀態(tài)下的跟馳差異,同時也分析了同一運行狀態(tài)下不同駕駛員的跟馳差異。然后,建立考慮實時路面附著條件的跟馳模型。根據(jù)調(diào)查數(shù)據(jù)擬合的速度與車頭時距的關(guān)系表達式和表征實時路面附著條件的理論最大減速度修正了期望跟馳安全間距,根據(jù)智能駕駛模型在高速運動狀態(tài)下存在問題對智能駕駛模型的結(jié)構(gòu)進行了調(diào)整,從而建立了考慮實時路面附著條件的車輛跟馳模型。最后,對新的跟馳模型分別在正常路面和路面附著條件變化的情況下進行了仿真,并進行了穩(wěn)定性和適應性分析。仿真結(jié)果表明:新的跟馳模型比智能駕駛模型跟馳間距更小,并且仍可以保證車輛安全、穩(wěn)定跟馳;同時,在變化路面附著條件下,新的跟馳模型更加穩(wěn)定,這對在保證乘客舒適性和安全性的基礎(chǔ)上提升道路通行能力具有重要意義;新的跟馳模型抗干擾能力比IDM模型強,并且對隨機干擾的適應性更好。
【圖文】：

圖 2-1 前輪驅(qū)動情況下的車輛模型矩方程如下：zr a a f j gF L F h GL F hzf r j g a aF L GL F h F h單輪模型如圖 2-2 所示。I 為車輪的轉(zhuǎn)動慣量，，pT為車輪

驅(qū)動輪單輪模型
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：U491

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前4條

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本文編號：2563528