【摘要】：為研究多車(chē)協(xié)同自動(dòng)換道,分析了三車(chē)道八車(chē)場(chǎng)景中兩車(chē)協(xié)同行為,對(duì)兩車(chē)并行協(xié)同行為進(jìn)行界定,提出了兩車(chē)并行協(xié)同自動(dòng)換道控制策略。針對(duì)三車(chē)道八車(chē)場(chǎng)景,以車(chē)車(chē)通信為條件,實(shí)時(shí)獲取周?chē)?chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化和換道意圖,根據(jù)周?chē)?chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),設(shè)計(jì)了兩車(chē)協(xié)同換道軌跡模型,規(guī)劃換道車(chē)輛的參考協(xié)同換道軌跡。在此基礎(chǔ)上,提出了并行協(xié)同自動(dòng)換道安全距離模型,以形成換道車(chē)輛與周?chē)?chē)輛的換道軌跡約束,保證生成安全可靠的協(xié)同換道軌跡。最終根據(jù)規(guī)劃的安全參考軌跡,采用模型預(yù)測(cè)控制算法,實(shí)時(shí)優(yōu)化換道車(chē)輛的速度和前輪轉(zhuǎn)角,實(shí)現(xiàn)軌跡縱橫向跟蹤。仿真結(jié)果表明,所提出的并行協(xié)同控制策略能夠?qū)崿F(xiàn)兩車(chē)安全協(xié)同自動(dòng)換道,同時(shí)提高換道效率。
[Abstract]:In order to study the multi-vehicle collaborative automatic change of track, this paper analyzes the behavior of two vehicles in the three-lane and eight-vehicle scene, defines the parallel cooperative behavior of the two vehicles, and puts forward the control strategy of the two-vehicle parallel cooperative automatic change of track. According to the three-lane and eight-vehicle scene, based on the condition of vehicle-vehicle communication, the change of motion state and change intention of the surrounding vehicle are obtained in real time. According to the moving state of the surrounding vehicle, the model of the track path of the two vehicles is designed. Plan the reference and coordinated track of the changing vehicle. On the basis of this, a parallel cooperative automatic track change safety distance model is proposed to form the track change constraint between the vehicle and the surrounding vehicle, and to ensure the generation of a safe and reliable collaborative track path. Finally, according to the safety reference trajectory of the planning, the model predictive control algorithm is used to optimize the speed and the front wheel angle of the vehicle in real time, so that the track can be tracked in the longitudinal and horizontal direction. The simulation results show that the proposed parallel cooperative control strategy can realize the two vehicles' safe cooperative automatic change of track and improve the efficiency of the change of track at the same time.
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車(chē)安全與節(jié)能?chē)?guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京電動(dòng)車(chē)輛協(xié)同創(chuàng)新中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51575295) 國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(2016YFB0100900)
【分類(lèi)號(hào)】：U495

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4 袁盛s

本文編號(hào)：2175184