本文選題：智能停車場(chǎng)系統(tǒng) + 停車AGV��； 參考：《南京理工大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：近年來,我國汽車保有量大幅度增加,部分城市停車位數(shù)量嚴(yán)重不足,傳統(tǒng)的停車場(chǎng)已經(jīng)無法滿足人們對(duì)停車場(chǎng)效率、性能、安全和管理上的需要。為了解決停車難題,我國大力發(fā)展智能停車場(chǎng)。本文在分析和總結(jié)國內(nèi)外智能停車場(chǎng)的基礎(chǔ)上,研究了一種基于停車AGV的智能停車場(chǎng)系統(tǒng)。在分析了該種智能停車場(chǎng)系統(tǒng)組成和停車流程之后,本文就停車過程中起關(guān)鍵作用的停車AGV進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)控制、停車路徑規(guī)劃等內(nèi)容進(jìn)行了深入研究。首先完成了停車AGV的車體結(jié)構(gòu)、梳齒結(jié)構(gòu)等設(shè)計(jì),并重點(diǎn)研究了停車AGV的車體類型、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、安全系統(tǒng)等。其次建立了梳齒、梳齒架和車體的有限元模型,對(duì)梳齒和梳齒架進(jìn)行了靜力學(xué)應(yīng)力和變形分析,并對(duì)車體進(jìn)行了模態(tài)分析,初步驗(yàn)證了停車AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)的安全性和合理性。利用ADAMS軟件對(duì)停車AGV進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,用Matlab分析了停車AGV的最小轉(zhuǎn)彎半徑,驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。最后對(duì)停車AGV的路徑跟蹤策略進(jìn)行了研究,對(duì)停車AGV直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)分別建立運(yùn)動(dòng)控制模型,通過粒子群算法和遺傳算法優(yōu)化PID參數(shù)對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差糾偏效果進(jìn)行分析,最終取得了良好的糾偏效果,充分驗(yàn)證了停車AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和控制模型的正確性。
[Abstract]:In recent years, the number of car ownership in China has increased greatly and the number of parking spaces in some cities has been seriously inadequate. The traditional parking lot has been unable to meet the needs of parking efficiency, performance, safety and management. In order to solve the problem of parking, our country vigorously develop intelligent parking. Based on the analysis and summary of intelligent parking at home and abroad, this paper studies an intelligent parking system based on parking AGV. After analyzing the composition and parking flow of the intelligent parking system, the system design, kinematics and dynamics analysis, motion control of the parking AGV which plays a key role in the parking process are carried out in this paper. Parking path planning and other contents are studied in depth. Firstly, the car-body structure and comb structure of the parking AGV are designed, and the types, driving system and safety system of the parking AGV are studied. Secondly, the finite element model of comb, comb frame and carbody is established, the static stress and deformation of comb and comb frame are analyzed, and the modal analysis of carbody is carried out. The safety and rationality of the mechanical structure of AGV are preliminarily verified. The dynamic simulation of parking AGV is carried out by using Adams software, and the minimum turning radius of parking AGV is analyzed by Matlab, which verifies the correctness of the kinematics model. Finally, the path tracking strategy of the parking AGV is studied. The motion control models of the straight line motion and the turning motion of the parking AGV are established, and the error correction effect is analyzed by optimizing the pid parameters by the particle swarm optimization algorithm and the genetic algorithm. Finally, a good correction effect is obtained, which fully verifies the correctness of the kinematics analysis and control model of AGV.
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：U491.71

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本文編號(hào)：2073863