本文關(guān)鍵詞：不同軸距車輛路徑跟蹤研究

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【摘要】：針對不同軸距車輛路徑跟蹤魯棒性,提出了基于滑模自抗擾控制的平行泊車路徑跟蹤算法.該算法利用線性滑�？刂圃O(shè)計自抗擾控制律中的誤差反饋環(huán)節(jié),改善了自抗擾控制器的結(jié)構(gòu),能適用于不同軸距車輛.線性自抗擾控制器能夠觀測和補償由于不同車輛軸距引起的不確定性和車輛受到的外界干擾.在假定低車速和小側(cè)偏角情況下,控制器的設(shè)計考慮非線性運動學(xué)模型及運動學(xué)約束.仿真結(jié)果表明,基于滑模自抗擾控制的路徑跟蹤控制算法能夠?qū)⒉淮_定性部分觀測出來并且補償?shù)?保證了不同軸距車輛很好地跟蹤規(guī)劃的理想泊車軌跡.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)能源與動力學(xué)院;重慶交通大學(xué)機電與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 路徑跟蹤 滑模自抗擾控制 平行泊車 不確定性
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(11072106)
【分類號】：U463.6;U491.7
【正文快照】： 隨著世界汽車工業(yè)的飛速發(fā)展,汽車技術(shù)不斷提高,越來越多的汽車生產(chǎn)廠家將工作重心放在提高燃油效率和節(jié)能減排上,其相關(guān)的研究主要集中在高速公路駕駛和城市駕駛領(lǐng)域.然而,在日常生活中,人們?yōu)榱藢ふ铱尚械牟窜囄?需要消耗大量的時間,燃油利用率降低.在機場、游樂場、大型購

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本文編號：1106557