本文關(guān)鍵詞：基于改進型CKF的SINS初始對準方法

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【摘要】：針對在晃動基座和大失準角下水下自主航行器(AUV)采用傳統(tǒng)對準方法對準精度下降問題,建立捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)非線性對準模型,采用改進型CKF(ICKF)方法進行濾波,通過采用球面最簡相徑(SSR)規(guī)則選取CKF的容積點,在CKF的時間和量測更新方程之中引入強跟蹤濾波(STF)的漸消因子;在CKF的基礎(chǔ)上引入高斯-牛頓迭代算法,提高晃動基座下大失準角SIN對準精度.仿真實驗表明:該方法對準精度高、魯棒性強,克服了模型不準確時濾波精度下降甚至發(fā)散的問題,更能滿足初始對準的要求.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;東南大學(xué)微慣性儀表與先進導(dǎo)航技術(shù)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 初始對準 強跟蹤濾波器 非線性系統(tǒng) 球面最簡相經(jīng)(SSR)規(guī)則 容積卡爾曼濾波(CKF)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51175082;60874092)
【分類號】：U674.941;U666.12
【正文快照】： 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)在進入導(dǎo)航狀態(tài)前,必須先進行初始對準,初始對準時間和精度直接影響SINS的工作性能[1].對于小型水下航行器(AUV)來說,由于使用需要,其導(dǎo)航系統(tǒng)的對準通常在漂浮狀態(tài)下完成,因此在晃動基座和大失準角條件下自主初始對準是AUV導(dǎo)航系統(tǒng)亟待解決的科學(xué)問題.目前

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本文編號：999951