本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)型CKF的SINS初始對(duì)準(zhǔn)方法

  更多相關(guān)文章： 初始對(duì)準(zhǔn) 強(qiáng)跟蹤濾波器 非線性系統(tǒng) 球面最簡(jiǎn)相經(jīng)(SSR)規(guī)則 容積卡爾曼濾波(CKF)

【摘要】：針對(duì)在晃動(dòng)基座和大失準(zhǔn)角下水下自主航行器(AUV)采用傳統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)方法對(duì)準(zhǔn)精度下降問題,建立捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)非線性對(duì)準(zhǔn)模型,采用改進(jìn)型CKF(ICKF)方法進(jìn)行濾波,通過采用球面最簡(jiǎn)相徑(SSR)規(guī)則選取CKF的容積點(diǎn),在CKF的時(shí)間和量測(cè)更新方程之中引入強(qiáng)跟蹤濾波(STF)的漸消因子;在CKF的基礎(chǔ)上引入高斯-牛頓迭代算法,提高晃動(dòng)基座下大失準(zhǔn)角SIN對(duì)準(zhǔn)精度.仿真實(shí)驗(yàn)表明:該方法對(duì)準(zhǔn)精度高、魯棒性強(qiáng),克服了模型不準(zhǔn)確時(shí)濾波精度下降甚至發(fā)散的問題,更能滿足初始對(duì)準(zhǔn)的要求.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;東南大學(xué)微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 初始對(duì)準(zhǔn) 強(qiáng)跟蹤濾波器 非線性系統(tǒng) 球面最簡(jiǎn)相經(jīng)(SSR)規(guī)則 容積卡爾曼濾波(CKF)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175082;60874092)
【分類號(hào)】：U674.941;U666.12
【正文快照】： 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)在進(jìn)入導(dǎo)航狀態(tài)前,必須先進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn),初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間和精度直接影響SINS的工作性能[1].對(duì)于小型水下航行器(AUV)來說,由于使用需要,其導(dǎo)航系統(tǒng)的對(duì)準(zhǔn)通常在漂浮狀態(tài)下完成,因此在晃動(dòng)基座和大失準(zhǔn)角條件下自主初始對(duì)準(zhǔn)是AUV導(dǎo)航系統(tǒng)亟待解決的科學(xué)問題.目前

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本文編號(hào)：999951