本文主要對用于無人救助船的二自由度穩(wěn)定平臺進行設(shè)計,包括穩(wěn)定平臺的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)的設(shè)計。當海況惡劣時,因為海浪的晃動導(dǎo)致拋繩器發(fā)射的救援器具很難達到目標附近,因此設(shè)計能夠補償救助船橫搖和縱搖的穩(wěn)定平臺,使安裝平臺上的拋繩器發(fā)射角度相對大地穩(wěn)定,可以提高救助成功率。根據(jù)實際應(yīng)用需求,穩(wěn)定平臺要具有體積小重量輕的特點,因此選擇了串行結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定平臺,外框架和上框架分別為O型結(jié)構(gòu)和U型結(jié)構(gòu),且平臺主要框架結(jié)構(gòu)為鋁合金材料。外框架電機豎直安裝,通過直角型減速器帶動外框架,可有效減小平臺結(jié)構(gòu)尺寸。為了避免拋繩器發(fā)射對穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)產(chǎn)生影響,在外框架安裝了電磁制動器。軸系結(jié)構(gòu)采用了角接觸球軸承,該軸承能夠同時承受軸向力及徑向力,外框連接結(jié)構(gòu)使用的脹緊套可以防止電機過載。為了保證平臺零件能夠滿足使用強度要求,對主要受力零件進行了應(yīng)力分析。在控制系統(tǒng)中通過陀螺儀采集平臺擺動角度,單片機通過PID算法產(chǎn)生脈沖信號控制伺服電機。整個設(shè)備和上位機之間的通信格式符合MODBUS協(xié)議。本文完成了穩(wěn)定平臺的加工裝配,定制加工了配套回收絞車。完成了整個拋繩救助控制系統(tǒng)的設(shè)計,編寫出了單片機控制系統(tǒng)的嵌入程序,設(shè)...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１艦船減搖裝置??Ｆｉｇ．?１．１?Ｓｈｉｐ?ａｎｔｉ－ｒｏｌｌ?ｄｅｖｉｃｅ??

?大連海事大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文???動范圍的設(shè)備ｍ，原理如圖１．１所示。受限于當時的制造技術(shù)，該裝置不能穩(wěn)定的工作，??且成本較高，并沒有廣泛的推廣，但是該裝置的研發(fā)引起了對于穩(wěn)定平臺技術(shù)的研宄１８］。??（＼?Ｉ執(zhí)丨，機，１?｜［??圖１．１艦船減搖裝置??Ｆｉｇ．?１．１....

圖１．３?“Ｍｉｃｒｏ?Ｃｏｍｐａｓｓ”光電穩(wěn)定平臺??Ｆｉｇ．?１．３?”Ｍｉｃｒｏ?Ｃｏｍｐａｓｓ”?ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ?ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ??

?無人救助船用二自由穩(wěn)定平臺設(shè)計???？口??？．．??■?■?？??ｙｒ－－?｜卜？、??職Ｉ：??圖１．３?“Ｍｉｃｒｏ?Ｃｏｍｐａｓｓ”光電穩(wěn)定平臺??Ｆｉｇ．?１．３?”Ｍｉｃｒｏ?Ｃｏｍｐａｓｓ”?ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ?ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ....

圖１．５?ｆ?“菲湼爾”燈光助降系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．５?＇ＴｉｎａＴ＇?ｌｅｎｓ?ｏｐｔｉｃａｌ?ａｉｄ?ｓｙｓｔｅｍ??；，丨‘??飛行測試轉(zhuǎn)臺是航天領(lǐng)域?qū)Π雽嵨锓抡鏈y試的關(guān)鍵設(shè)備

?大連海事大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文???光學(xué)助降系統(tǒng)，可將光學(xué)系統(tǒng)安裝在穩(wěn)定平臺上，使得光學(xué)系統(tǒng)工作不受艦船擺動的影??響，用來引導(dǎo)航母上的飛機起降。??圖１．５?ｆ?“菲湼爾”燈光助降系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．５?＇ＴｉｎａＴ＇?ｌｅｎｓ?ｏｐｔｉｃａｌ?ａｉｄ?ｓｙｓｔｅｍ??；....

圖１．６計算機控制的三軸轉(zhuǎn)臺??Ｆｉｇ．?１．６?３－ＤＯＦ?ｓｔａｂｌｅ?ｐｌａｔｆｏｒｍ?ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ?ｂｙ?ａ?ｃｏｍｐｕｔｅｒ??

?大連海事大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文???光學(xué)助降系統(tǒng)，可將光學(xué)系統(tǒng)安裝在穩(wěn)定平臺上，使得光學(xué)系統(tǒng)工作不受艦船擺動的影??響，用來引導(dǎo)航母上的飛機起降。??圖１．５?ｆ?“菲湼爾”燈光助降系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．５?＇ＴｉｎａＴ＇?ｌｅｎｓ?ｏｐｔｉｃａｌ?ａｉｄ?ｓｙｓｔｅｍ??；....

本文編號：4005307