本文關(guān)鍵詞：基于測距聲納與光視覺的水下目標(biāo)定位方法研究

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【摘要】：針對(duì)水下無人航行器作業(yè)環(huán)境的特殊性以及任務(wù)需求,為提高光視覺的定位精度,提出了一種基于測距聲納與光視覺的水下目標(biāo)定位方法。該方法根據(jù)攝像機(jī)成像的特點(diǎn),利用測距聲納與攝像機(jī)的幾何關(guān)系設(shè)計(jì)水下目標(biāo)定位算法。針對(duì)規(guī)則的水下目標(biāo)進(jìn)行定位算法設(shè)計(jì),然后通過對(duì)水池試驗(yàn)采集的圖像中的目標(biāo)進(jìn)行定位驗(yàn)證及誤差分析,證明了該定位系統(tǒng)具有較高的定位精度,滿足水下作業(yè)的需求。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 光視覺 測距聲吶 水下目標(biāo)定位
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51409055) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專向資金項(xiàng)目(HEUCFX041401)
【分類號(hào)】：U666.7;U675.7
【正文快照】： 0引言水下無人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)作為能夠在復(fù)雜海洋環(huán)境中工作的高智能化無人平臺(tái),必須對(duì)海洋環(huán)境有一定的感知能力。無論在陸地還是在海洋中,視覺系統(tǒng)永遠(yuǎn)都是感知外部環(huán)境信息的重要手段之一,因此配備視覺識(shí)別系統(tǒng)是UUV的必然選擇。水下無人航行器搜，

本文編號(hào)：948154